关于嵌套的map的问题
如下面的程序，frame_i我理解的是一个迭代，所以frame->不是应该是指向的ImageFrame实例化的all_image_frame吗？
然后points是其中的一个map映射，问两个问题
（1）怎么通过frame_i访问其中的points，t，R，T？
（2）frame_i->second.R为什么就直接可以指到类中的R呢？
void solveGyroscopeBias(map<double, ImageFrame> &all_image_frame, Vector3d* Bgs)
{
Matrix3d A;
Vector3d b;
Vector3d delta_bg;
A.setZero();
b.setZero();
map<double, ImageFrame>::iterator frame_i;
map<double, ImageFrame>::iterator frame_j;
for (frame_i = all_image_frame.begin(); next(frame_i) != all_image_frame.end(); frame_i++)
{
frame_j = next(frame_i);
MatrixXd tmp_A(3, 3);
tmp_A.setZero();
VectorXd tmp_b(3);
tmp_b.setZero();
Eigen::Quaterniond q_ij(frame_i->second.R.transpose() * frame_j->second.R);
tmp_A = frame_j->second.pre_integration->jacobian.template block<3, 3>(O_R, O_BG);
tmp_b = 2 * (frame_j->second.pre_integration->delta_q.inverse() * q_ij).vec();
A += tmp_A.transpose() * tmp_A;
b += tmp_A.transpose() * tmp_b;
}
delta_bg = A.ldlt().solve(b);
// ROS_WARN_STREAM("gyroscope bias initial calibration " << delta_bg.transpose());
for (int i = 0; i <= WINDOW_SIZE; i++)
Bgs += delta_bg;
for (frame_i = all_image_frame.begin(); next(frame_i) != all_image_frame.end( ); frame_i++)
{
frame_j = next(frame_i);
frame_j->second.pre_integration->repropagate(Vector3d::Zero(), Bgs);
}
}
//
class ImageFrame
{
public:
ImageFrame(){};
ImageFrame(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &_points, double _t) : t{_t}, is_key_frame{false}
{
points = _points;
};
map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> points;
double t;
Matrix3d R;
Vector3d T;
IntegrationBase *pre_integration;
bool is_key_frame;
}; 首先c++里的map很坑 它的键值 分别叫做 first secondfirst 是键 second 是值
frame_i 是一个 迭代器(iterator)迭代器一般都会重载 '->' 符号让它可以直接访问键值
frame_i->second.R这里就按上面的理解 frame_i 是 all_image_frame 的迭代器
所以 frame_i->second 就是访问 all_image_frame 中当前迭代器所在位置的值 也就是 ImageFrame 对象
然后 ImageFrame 类所有属性和方法都是公开的所以通过 '.'(点) 符号就可以直接访问
页:
[1]