论坛 › C\C++交流 › c语言 PID

ccc蔡 发表于 2020-8-28 10:30:40

c语言 PID

#include <Windows.h>
#include<stdio.h>
       
                  typedef struct{

      float kp,ki,kd;

      float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差

      float eSUM;
      
                float out;
    }PID;

         PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0,0};

float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){



         pid->ek=SetValue-ActualValue;

         pid->eSUM += pid->ek;


         pid->out=(pid->kp * pid->ek)

                         +(pid->ki * pid->eSUM)

                         +(pid->kd *( pid->ek1-pid->ek));

            pid->ek1 = pid->ek;

            returnpid->out;

}
int main()
{
int i, j;
PID t ;
int T=100;
       
for(i=0; i<5; i++){
        for(j=4; j>0; j--){
                printf ("%d\n",i);
                printf ("%d\n",j);
               
                PID_Loc(i, j , &t);       
                printf ("%d\n",t.out);
                Sleep(T);//延时ms        
        }
}

}
如上代码所示 为什么这个pid out的值恒不变，讲道理应该会变得啊

Json21 发表于 2020-8-28 11:09:37

t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

Cool_Breeze 发表于 2020-8-28 11:15:35

本帖最后由 Cool_Breeze 于 2020-8-28 11:24 编辑




#include <Windows.h>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
         
typedef struct{

      float kp,ki,kd;

      float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差

      float eSUM;

                float out;
    }PID;
PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0};

float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){



         pid->ek=SetValue-ActualValue;

         pid->eSUM += pid->ek;


         pid->out=(pid->kp * pid->ek)

                         +(pid->ki * pid->eSUM)

                         +(pid->kd *( pid->ek1-pid->ek));

            pid->ek1 = pid->ek;

            returnpid->out;

}
int main()
{
        int i, j;
        PID t = pid ; // 这里需要绑定在一起
        int T=100;
      
        for(i=0; i<5; i++){
                for(j=4; j>0; j--){
                      printf ("%f\n",i);
                      printf ("%f\n",j);
                      
                      PID_Loc(i, j , &t);      
                      printf ("%f\n",t.out);
                      Sleep(T);//延时ms         
                }
        }

}

coray 发表于 2020-8-28 11:17:49

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

ccc蔡 发表于 2020-8-28 14:17:02

coray 发表于 2020-8-28 11:17
前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

这个影响不大吧 只是类型转化 我打印改成%f 也是不变的

ccc蔡 发表于 2020-8-28 14:44:39

coray 发表于 2020-8-28 11:17
前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

确实这是个问题 我改了数字是动了 但是好像还是有问题

ccc蔡 发表于 2020-9-24 08:55:57

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

刚刚才看到 抱歉 我去看一下

ccc蔡 发表于 2020-9-24 09:08:51

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

PID_Loc(5, j , &t);      
                printf ("%f\n",t.out);
这段我用上了t
kp ki kd 在结构体之后我进行了赋值PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0};

乐乐学编程 发表于 2020-9-24 14:29:28

结构体，还没学，加油~努力~~

查看完整版本: c语言 PID