c语言 PID

ccc蔡

#include <Windows.h>
#include<stdio.h>
          
                  typedef struct{

        float kp,ki,kd;

        float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差

        float eSUM;
        
                float out;
    }PID;

         PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0,0}; 

float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){

 

           pid->ek  =  SetValue  -  ActualValue;

           pid->eSUM += pid->ek;  


           pid->out  =  (pid->kp * pid->ek) 

                         +  (pid->ki * pid->eSUM) 

                         +  (pid->kd *( pid->ek1  -  pid->ek));

            pid->ek1 = pid->ek;

            return  pid->out;

}
int main()
{
int i, j;
 PID t ;
int T=100;  
        
for(i=0; i<5; i++){
        for(j=4; j>0; j--){
                printf ("%d\n",i);
                printf ("%d\n",j);
                
                PID_Loc(i, j , &t);        
                printf ("%d\n",t.out);
                Sleep(T);//延时ms         
        }
}

}

如上代码所示 为什么这个pid out的值恒不变，讲道理应该会变得啊

Json21

t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

Cool_Breeze

#include <Windows.h>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
          
typedef struct{

        float kp,ki,kd;

        float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差

        float eSUM;

                float out;
    }PID;
PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0}; 

float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){

 

           pid->ek  =  SetValue  -  ActualValue;

           pid->eSUM += pid->ek;  


           pid->out  =  (pid->kp * pid->ek) 

                         +  (pid->ki * pid->eSUM) 

                         +  (pid->kd *( pid->ek1  -  pid->ek));

            pid->ek1 = pid->ek;

            return  pid->out;

}
int main()
{
        int i, j;
        PID t = pid ; // 这里需要绑定在一起
        int T=100;  
        
        for(i=0; i<5; i++){
                for(j=4; j>0; j--){
                        printf ("%f\n",i);
                        printf ("%f\n",j);
                        
                        PID_Loc(i, j , &t);        
                        printf ("%f\n",t.out);
                        Sleep(T);//延时ms         
                }
        }

}

coray

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

ccc蔡

coray 发表于 2020-8-28 11:17
前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

这个影响不大吧 只是类型转化 我打印改成%f 也是不变的

ccc蔡

coray 发表于 2020-8-28 11:17
前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

确实这是个问题 我改了  数字是动了 但是好像还是有问题

ccc蔡

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

刚刚才看到 抱歉 我去看一下

ccc蔡

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

 PID_Loc(5, j , &t);        
                printf ("%f\n",t.out);

这段我用上了t
kp ki kd 在结构体之后我进行了赋值

PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}; 

乐乐学编程

结构体，还没学，加油~努力~~