c语言 PID

ccc蔡

1. 
   
2. 
   
3. 
   
4. #include <Windows.h>
   
5. #include<stdio.h>
   
6.          
   
7.                   typedef struct{
   
8. 
   
9.         float kp,ki,kd;
   
10. 
    
11.         float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差
    
12. 
    
13.         float eSUM;
    
14.         
    
15.                 float out;
    
16.     }PID;
    
17. 
    
18.          PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0,0};
    
19. 
    
20. float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){
    
21. 
    
22. 
    
23. 
    
24.            pid->ek  =  SetValue  -  ActualValue;
    
25. 
    
26.            pid->eSUM += pid->ek;  
    
27. 
    
28. 
    
29.            pid->out  =  (pid->kp * pid->ek)
    
30. 
    
31.                          +  (pid->ki * pid->eSUM)
    
32. 
    
33.                          +  (pid->kd *( pid->ek1  -  pid->ek));
    
34. 
    
35.             pid->ek1 = pid->ek;
    
36. 
    
37.             return  pid->out;
    
38. 
    
39. }
    
40. int main()
    
41. {
    
42. int i, j;
    
43. PID t ;
    
44. int T=100;  
    
45.        
    
46. for(i=0; i<5; i++){
    
47.         for(j=4; j>0; j--){
    
48.                 printf ("%d\n",i);
    
49.                 printf ("%d\n",j);
    
50.                
    
51.                 PID_Loc(i, j , &t);       
    
52.                 printf ("%d\n",t.out);
    
53.                 Sleep(T);//延时ms        
    
54.         }
    
55. }
    
56. 
    
57. }

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如上代码所示 为什么这个pid out的值恒不变，讲道理应该会变得啊

Json21

t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

Cool_Breeze

1. 
   
2. 
   
3. 
   
4. #include <Windows.h>
   
5. #include<stdio.h>
   
6. #include<stdlib.h>
   
7.          
   
8. typedef struct{
   
9. 
   
10.         float kp,ki,kd;
    
11. 
    
12.         float ek,ek1,ek2;       //ek1 是 ek 的前一次误差
    
13. 
    
14.         float eSUM;
    
15. 
    
16.                 float out;
    
17.     }PID;
    
18. PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0};
    
19. 
    
20. float PID_Loc(float SetValue,    float ActualValue, PID *pid){
    
21. 
    
22. 
    
23. 
    
24.            pid->ek  =  SetValue  -  ActualValue;
    
25. 
    
26.            pid->eSUM += pid->ek;  
    
27. 
    
28. 
    
29.            pid->out  =  (pid->kp * pid->ek)
    
30. 
    
31.                          +  (pid->ki * pid->eSUM)
    
32. 
    
33.                          +  (pid->kd *( pid->ek1  -  pid->ek));
    
34. 
    
35.             pid->ek1 = pid->ek;
    
36. 
    
37.             return  pid->out;
    
38. 
    
39. }
    
40. int main()
    
41. {
    
42.         int i, j;
    
43.         PID t = pid ; // 这里需要绑定在一起
    
44.         int T=100;  
    
45.         
    
46.         for(i=0; i<5; i++){
    
47.                 for(j=4; j>0; j--){
    
48.                         printf ("%f\n",i);
    
49.                         printf ("%f\n",j);
    
50.                         
    
51.                         PID_Loc(i, j , &t);        
    
52.                         printf ("%f\n",t.out);
    
53.                         Sleep(T);//延时ms         
    
54.                 }
    
55.         }
    
56. 
    
57. }

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coray

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

ccc蔡

coray 发表于 2020-8-28 11:17
前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

这个影响不大吧 只是类型转化 我打印改成%f 也是不变的

ccc蔡

coray 发表于 2020-8-28 11:17
前面的变量都是float型，打印的时候又搞个%d，这是闹哪样

确实这是个问题 我改了  数字是动了 但是好像还是有问题

ccc蔡

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

刚刚才看到 抱歉 我去看一下

ccc蔡

Json21 发表于 2020-8-28 11:09
t没有初始化，虽然定义了全局变量pid，但是却没有用上。
PID_Loc函数内使用的是t，kp， ki， kd都是0

1. PID_Loc(5, j , &t);        
   
2.                 printf ("%f\n",t.out);

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这段我用上了t
kp ki kd 在结构体之后我进行了赋值

1. PID pid = {10.0,10.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0};

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乐乐学编程

结构体，还没学，加油~努力~~