为什么这个 输出值不变
#include <stdio.h>#include <Windows.h>
typedef struct
{
float kp; //P
float ki; //I
float kd; //D
float imax; //积分限幅
float out_p;//KP输出
float out_i;//KI输出
float out_d;//KD输出
float out; //pid输出
float integrator; //< 积分值
float last_error; //< 上次误差
float last_derivative;//< 上次误差与上上次误差之差
float last_t; //< 上次时间
}pid_param_t;
float constrain_float(float amt, float low, float high)
{
return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt)));
}
/*!
* @brief pid参数初始化函数
*
* @param 无
*
* @return 无
*
* @note 无
*
* @see 无
*
* @date 2020/6/8
*/
void PidInit(pid_param_t * pid)
{
pid->kp = 0;
pid->ki = 0;
pid->kd = 0;
pid->imax = 0;
pid->out_p = 0;
pid->out_i = 0;
pid->out_d = 0;
pid->out = 0;
pid->integrator= 0;
pid->last_error= 0;
pid->last_derivative = 0;
pid->last_t = 0;
}
/*!
* @brief pid位置式控制器输出
*
* @param pid pid参数
* @param error pid输入误差
*
* @return PID输出结果
*
* @note 无
*
* @see 无
*
* @date 2020/6/8
*/
float PidLocCtrl(pid_param_t * pid, float error)
{
/* 累积误差 */
pid->integrator += error;
/* 误差限幅 */
constrain_float(pid->integrator, -pid->imax, pid->imax);
pid->last_error = error;
pid->out_p = pid->kp * error;
pid->out_i = pid->ki * pid->integrator;
pid->out_d = pid->kd * (error - pid->last_error);
pid->out = pid->out_p + pid->out_i + pid->out_d;
return pid->out;
}
int main ()
{
pid_param_t pid1;
int T=100;
PidInit(&pid1);
pid1.kp = 0.2;
pid1.ki = 0.1;
PidLocCtrl(&pid1, 100);
while(pid1.out != 100)
{
printf("pid1.out%f\n",pid1.out);
Sleep(T);//延时ms
}
}为什么 这段代码的输出值 恒不变
struct _pid{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_last; //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）
float integral; //定义积分值
}pid;
void PID_init(){
printf("PID_init begin \n");
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=40.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.1;
pid.Kd=0;
printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
pid.integral+=pid.err;
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
return pid.voltage;
}
int main(){
PID_init();
int count=0;
while(count<100)
{
float speed=PID_realize(200.0);
printf("%f\n",speed);
count++;
}
return 0;
} 而这段输出值会变啊 虽然不知道你要干嘛，但是，你上面的代码，while循环里面只有sleep()跟printf()，肯定不会有数值改变。你应该把需要的函数放到while里面。 这个题目我在某个论坛已经回复过了，怎么又拿到这里来了？
while(pid1.out != 100)
{
printf("pid1.out%f\n",pid1.out);
Sleep(T);//延时ms
}
pid1.out != 100 没有改变，因而进入死循环，输出30.000
while(count<100)
{
float speed=PID_realize(200.0);
printf("%f\n",speed);
count++;
}
这里因为每循环一次，调用一次PID_realize(float speed)函数，同时count 就加1，所以，count < 100，在count自加到100时，退出循环，输出当然就会变啦
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