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为什么 这段代码的输出值 恒不变
- struct _pid{
- float SetSpeed; //定义设定值
- float ActualSpeed; //定义实际值
- float err; //定义偏差值
- float err_last; //定义上一个偏差值
- float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
- float voltage; //定义电压值(控制执行器的变量)
- float integral; //定义积分值
- }pid;
- void PID_init(){
- printf("PID_init begin \n");
- pid.SetSpeed=0.0;
- pid.ActualSpeed=40.0;
- pid.err=0.0;
- pid.err_last=0.0;
- pid.voltage=0.0;
- pid.integral=0.0;
- pid.Kp=0.2;
- pid.Ki=0.1;
- pid.Kd=0;
- printf("PID_init end \n");
- }
- float PID_realize(float speed){
- pid.SetSpeed=speed;
- pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
- pid.integral+=pid.err;
- pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
- pid.err_last=pid.err;
- pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
- return pid.voltage;
- }
- int main(){
- PID_init();
- int count=0;
- while(count<100)
- {
- float speed=PID_realize(200.0);
- printf("%f\n",speed);
-
- count++;
- }
- return 0;
- }
复制代码 而这段输出值会变啊
虽然不知道你要干嘛,但是,你上面的代码,while循环里面只有sleep()跟printf(),肯定不会有数值改变。你应该把需要的函数放到while里面。
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