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小伤口 发表于 2021-7-4 20:44:11

大一最后作品，51 控制 Mearm 机械臂

本帖最后由 小伤口 于 2021-7-4 20:43 编辑

看到咱祖国天宫的七个自由度机械臂强大如斯，顶尖科技，做到对人的手臂最完美的还原，
想起参加变废为宝比赛，自己做的三自由度机械臂，搞得我头皮发麻。
最后还很鸡肋，害~。
啥也不说了为祖国点赞！！！

演示视频请看评论区沙发


机械臂是我在淘宝买的散件组装的，
然后用 51 单片机控制。整体外观如图：





通过两个 ADC0834 来采集两个摇杆的电压值，根据电压值的变化来达到控制机械臂的目的
没办法社团里只找到 ADC0834 。
控制机械臂换言之其实就是控制舵机，舵机用 51单片机的定时器模拟 PWM 就可以了。
Mearm 有四个舵机，很容易导致单片机出现电压不稳的情况，所以供电用的是一个大号电池加上一个降压模块。
组装和调试过程中，把机械臂搞坏了好几次，没粘好，所以转动会出现抖动的状态。
主代码：
#include <REGX52.H>
#include "AD.h"
#include "Delay1s.h"
#include "timer0.h"

typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

u8 Counter = 0;//计时
u8 result=10,result_1=10,result_2=10,result_3=5;//初始位置
//u8 degree;
sbit PWM = P1^4;//设定PWM输出的I/O端口
sbit PWM_1 = P1^5;//设定PWM输出的I/O端口
sbit PWM_2 = P1^3;//设定PWM输出的I/O端口
sbit PWM_3 = P1^2;//设定PWM输出的I/O端口
sbit D1 = P0^0;

unsigned long int NUM_1,NUM_2,NUM_3;
void main()   
{   
        Timer0_Init();
        while(1)               
        {
                       
               
                NUM_1=(unsigned long int)5*100*AD0834(0)/256;//转台
               
                if (NUM_1>290)
                {
                        result+=1;
                        if (result>15)
                {
                        result=15;
                }
                }
                if (NUM_1<200)
                {
                        result-=1;
                        if (result<5)
                                {
                                        result=5;   
                                }
                }
                NUM_2=(unsigned long int)5*100*AD0834_2(0)/256;//手臂
                if (NUM_2>290)
                {
                        result_2+=1;
                        if (result_2>15)
                {
                        result_2=15;
                }
                }
                if (NUM_2<200)
                {
                        result_2-=1;
                        if (result_2<6)
                                {
                                        result_2=6;
                                }
                }
                NUM_3=(unsigned long int)5*100*AD0834(1)/256;
                if (NUM_3>290)
                {
                        result_3+=1;
                        if (result_3>15)
                {
                        result_3=15;
                }
                }
                if (NUM_3<200)
                {
                        result_3-=1;
                        if (result_3<5)
                                {
                                        result_3=5;   
                                }
                }
                if(D1==0)//手部
                {
                        result_1=10;
                }
                else
                {
                        result_1=5;
                }
        }   
       
}   
/*T0中断初始化*/
void Time0_Init() interrupt 1
{
        TR0 = 0;
        TL0 = 0x9C;                //设置定时初始值
        TH0 = 0xFF;                //设置定时初始值
        if(Counter <= result) //5==0° 15==90°
        {
                PWM = 1;
        }
        else
        {
                PWM = 0;
        }
       
        if(Counter<= result_1)
        {
                PWM_1 = 1;
        }
        else
        {
                PWM_1 = 0;
        }
       
        if(Counter<= result_2)
        {
                PWM_2 = 1;
        }
        else
        {
                PWM_2 = 0;
        }
       
       
        if(Counter<= result_3)
        {
                PWM_3 = 1;
        }
        else
        {
                PWM_3 = 0;
        }
       
        Counter++;
        if(Counter == 200)

        {

                Counter= 0;

                PWM= 1;//拉高电平的引脚，来维持50hz的频率
                PWM_1= 1;
                PWM_2= 1;
                PWM_3=1;
        }
        TR0 = 1; //开启T0
}
                                       
(鱼币全部拿去搞排行榜了呜呜┭┮﹏┭┮)

全部文件：
**** Hidden Message *****

时间。。。。。。、

过的真快啊~

也不知道还有机会没有.）（.

糖甜弯了嘴 发表于 2021-7-4 20:48:21

演示视频请戳我~

永恒的蓝色梦想 发表于 2021-7-4 22:29:03

66666

超级玛尼哄 发表于 2021-7-5 09:06:11

大神~支持~

超级玛尼哄 发表于 2021-7-5 09:06:50

路过学习一下

hornwong 发表于 2021-7-5 10:34:35

{:5_95:}

Hoffa 发表于 2021-7-5 10:43:56

强

han125416866 发表于 2021-7-5 12:14:44

{:5_110:}

邓CX 发表于 2021-7-5 15:24:02

{:5_102:}

青出于蓝 发表于 2021-7-5 15:48:51

{:5_95:}

Daniel_Zhang 发表于 2021-7-5 17:57:34

厉害啊

16beat 发表于 2021-7-5 20:43:05

{:5_106:}

魔笛十年 发表于 2021-7-5 21:02:42

看看

芬里尔ming 发表于 2021-7-5 21:51:23

{:5_106:}

gary_bin 发表于 2021-7-5 23:27:42

NB

小甲鱼的二师兄 发表于 2021-7-6 01:15:47

666，大神~

Kayko 发表于 2021-7-6 11:18:33

牛啊

鱼c123456 发表于 2021-7-6 11:19:23

感谢分享！

Linxs_ 发表于 2021-7-6 13:48:37

牛啊

yangtao120 发表于 2021-7-6 17:27:57

好家伙

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