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本帖最后由 小伤口 于 2021-7-4 20:43 编辑
看到咱祖国天宫的七个自由度机械臂强大如斯，顶尖科技，做到对人的手臂最完美的还原，
想起参加变废为宝比赛，自己做的三自由度机械臂，搞得我头皮发麻。
最后还很鸡肋，害~。
啥也不说了为祖国点赞！！！
演示视频请看评论区沙发
机械臂是我在淘宝买的散件组装的，
然后用 51 单片机控制。整体外观如图：
通过两个 ADC0834 来采集两个摇杆的电压值，根据电压值的变化来达到控制机械臂的目的
没办法社团里只找到 ADC0834 。
控制机械臂换言之其实就是控制舵机，舵机用 51单片机的定时器模拟 PWM 就可以了。
Mearm 有四个舵机，很容易导致单片机出现电压不稳的情况，所以供电用的是一个大号电池加上一个降压模块。
组装和调试过程中，把机械臂搞坏了好几次，没粘好，所以转动会出现抖动的状态。
主代码：
#include <REGX52.H>
#include "AD.h"
#include "Delay1s.h"
#include "timer0.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 Counter = 0;//计时
u8 result=10,result_1=10,result_2=10,result_3=5;//初始位置
//u8 degree;
sbit PWM = P1^4; //设定PWM输出的I/O端口
sbit PWM_1 = P1^5; //设定PWM输出的I/O端口
sbit PWM_2 = P1^3; //设定PWM输出的I/O端口
sbit PWM_3 = P1^2; //设定PWM输出的I/O端口
sbit D1 = P0^0;
unsigned long int NUM_1,NUM_2,NUM_3;
void main()
{
Timer0_Init();
while(1)
{
NUM_1=(unsigned long int)5*100*AD0834(0)/256;//转台
if (NUM_1>290)
{
result+=1;
if (result>15)
{
result=15;
}
}
if (NUM_1<200)
{
result-=1;
if (result<5)
{
result=5;
}
}
NUM_2=(unsigned long int)5*100*AD0834_2(0)/256;//手臂
if (NUM_2>290)
{
result_2+=1;
if (result_2>15)
{
result_2=15;
}
}
if (NUM_2<200)
{
result_2-=1;
if (result_2<6)
{
result_2=6;
}
}
NUM_3=(unsigned long int)5*100*AD0834(1)/256;
if (NUM_3>290)
{
result_3+=1;
if (result_3>15)
{
result_3=15;
}
}
if (NUM_3<200)
{
result_3-=1;
if (result_3<5)
{
result_3=5;
}
}
if(D1==0)//手部
{
result_1=10;
}
else
{
result_1=5;
}
}
}
/*T0中断初始化*/
void Time0_Init() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TL0 = 0x9C; //设置定时初始值
TH0 = 0xFF; //设置定时初始值
if(Counter <= result) //5==0° 15==90°
{
PWM = 1;
}
else
{
PWM = 0;
}
if(Counter<= result_1)
{
PWM_1 = 1;
}
else
{
PWM_1 = 0;
}
if(Counter<= result_2)
{
PWM_2 = 1;
}
else
{
PWM_2 = 0;
}
if(Counter<= result_3)
{
PWM_3 = 1;
}
else
{
PWM_3 = 0;
}
Counter++;
if(Counter == 200)
{
Counter= 0;
PWM= 1;//拉高电平的引脚，来维持50hz的频率
PWM_1= 1;
PWM_2= 1;
PWM_3=1;
}
TR0 = 1; //开启T0
}
(鱼币全部拿去搞排行榜了呜呜┭┮﹏┭┮)
全部文件：
时间。。。。。。、
过的真快啊~
也不知道还有机会没有.）（. | 
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发表于 2021-7-4 20:44:11
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