大一最后作品，51 控制 Mearm 机械臂

小伤口

看到咱祖国天宫的七个自由度机械臂强大如斯，顶尖科技，做到对人的手臂最完美的还原，
想起参加变废为宝比赛，自己做的三自由度机械臂，搞得我头皮发麻。
最后还很鸡肋，害~。
啥也不说了为祖国点赞！！！

演示视频请看评论区沙发

机械臂是我在淘宝买的散件组装的，
然后用 51 单片机控制。整体外观如图：





通过两个 ADC0834 来采集两个摇杆的电压值，根据电压值的变化来达到控制机械臂的目的
没办法社团里只找到 ADC0834 。
控制机械臂换言之其实就是控制舵机，舵机用 51单片机的定时器模拟 PWM 就可以了。
Mearm 有四个舵机，很容易导致单片机出现电压不稳的情况，所以供电用的是一个大号电池加上一个降压模块。
组装和调试过程中，把机械臂搞坏了好几次，没粘好，所以转动会出现抖动的状态。
主代码：

1. #include <REGX52.H>
   
2. #include "AD.h"
   
3. #include "Delay1s.h"
   
4. #include "timer0.h"
   
5. 
   
6. typedef unsigned int u16;
   
7. typedef unsigned char u8;
   
8. 
   
9. u8 Counter = 0;//计时
   
10. u8 result=10,result_1=10,result_2=10,result_3=5;//初始位置
    
11. //u8 degree;
    
12. sbit PWM = P1^4;  //设定PWM输出的I/O端口
    
13. sbit PWM_1 = P1^5;  //设定PWM输出的I/O端口
    
14. sbit PWM_2 = P1^3;  //设定PWM输出的I/O端口
    
15. sbit PWM_3 = P1^2;  //设定PWM输出的I/O端口
    
16. sbit D1 = P0^0;
    
17. 
    
18. unsigned long int NUM_1,NUM_2,NUM_3;
    
19. void main()   
    
20. {   
    
21.         Timer0_Init();
    
22.         while(1)               
    
23.         {
    
24.                        
    
25.                
    
26.                 NUM_1=(unsigned long int)5*100*AD0834(0)/256;//转台
    
27.                
    
28.                 if (NUM_1>290)
    
29.                 {
    
30.                         result+=1;
    
31.                         if (result>15)
    
32.                 {
    
33.                         result=15;
    
34.                 }
    
35.                 }
    
36.                 if (NUM_1<200)
    
37.                 {
    
38.                         result-=1;
    
39.                         if (result<5)
    
40.                                 {
    
41.                                         result=5;   
    
42.                                 }
    
43.                 }
    
44.                 NUM_2=(unsigned long int)5*100*AD0834_2(0)/256;//手臂
    
45.                 if (NUM_2>290)
    
46.                 {
    
47.                         result_2+=1;
    
48.                         if (result_2>15)
    
49.                 {
    
50.                         result_2=15;
    
51.                 }
    
52.                 }
    
53.                 if (NUM_2<200)
    
54.                 {
    
55.                         result_2-=1;
    
56.                         if (result_2<6)
    
57.                                 {
    
58.                                         result_2=6;  
    
59.                                 }
    
60.                 }
    
61.                 NUM_3=(unsigned long int)5*100*AD0834(1)/256;
    
62.                 if (NUM_3>290)
    
63.                 {
    
64.                         result_3+=1;
    
65.                         if (result_3>15)
    
66.                 {
    
67.                         result_3=15;
    
68.                 }
    
69.                 }
    
70.                 if (NUM_3<200)
    
71.                 {
    
72.                         result_3-=1;
    
73.                         if (result_3<5)
    
74.                                 {
    
75.                                         result_3=5;   
    
76.                                 }
    
77.                 }
    
78.                 if(D1==0)//手部
    
79.                 {
    
80.                         result_1=10;
    
81.                 }
    
82.                 else
    
83.                 {
    
84.                         result_1=5;
    
85.                 }
    
86.         }   
    
87.        
    
88. }   
    
89. /*T0中断初始化*/
    
90. void Time0_Init() interrupt 1
    
91. {
    
92.         TR0 = 0;
    
93.         TL0 = 0x9C;                //设置定时初始值
    
94.         TH0 = 0xFF;                //设置定时初始值
    
95.         if(Counter <= result) //5==0° 15==90°
    
96.         {
    
97.                 PWM = 1;
    
98.         }
    
99.         else
    
100.         {
     
101.                 PWM = 0;
     
102.         }
     
103.        
     
104.         if(Counter<= result_1)
     
105.         {
     
106.                 PWM_1 = 1;
     
107.         }
     
108.         else
     
109.         {
     
110.                 PWM_1 = 0;
     
111.         }
     
112.        
     
113.         if(Counter<= result_2)
     
114.         {
     
115.                 PWM_2 = 1;
     
116.         }
     
117.         else
     
118.         {
     
119.                 PWM_2 = 0;
     
120.         }
     
121.        
     
122.        
     
123.         if(Counter<= result_3)
     
124.         {
     
125.                 PWM_3 = 1;
     
126.         }
     
127.         else
     
128.         {
     
129.                 PWM_3 = 0;
     
130.         }
     
131.        
     
132.         Counter++;
     
133.         if(Counter == 200)
     
134. 
     
135.         {
     
136. 
     
137.                 Counter= 0;
     
138. 
     
139.                 PWM= 1;//拉高电平的引脚，来维持50hz的频率
     
140.                 PWM_1= 1;
     
141.                 PWM_2= 1;
     
142.                 PWM_3=1;
     
143.         }
     
144.         TR0 = 1; //开启T0
     
145. }
     
146.                                        

复制代码

(鱼币全部拿去搞排行榜了呜呜┭┮﹏┭┮)

全部文件：

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也不知道还有机会没有.）（.

糖甜弯了嘴

演示视频请戳我~

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