课程作业-机器人捉迷藏思路求助
本帖最后由 zhen_1996 于 2022-1-18 21:16 编辑学校给了两个anki_vector的机器人，任务布置是在一个迷宫内进行捉迷藏的游戏，其他没有要求，自由发挥。
机器人有摄像头，目前已经把识别另外一台机器人的功能写好了，但是如何走迷宫，如何捉迷藏一点思路也没有。
机器人能识别前方400mm内是否有障碍物，但是无法判断两侧，需要整个转身。
迷宫不固定，需要识别道路盒障碍物前进。
谢谢大家。
说一下我的思路(仅供参考，不一定可行哈{:10_282:})：
捉迷藏就是一个藏好一个找，假设开始AB在一个出发点
（1）行为：捉迷藏有两个动作，A藏、B找
A机器人先藏，周围400mm没有另一个机器人就算藏好了
A要尽可能地藏到难找的地方，
AB都要记忆地图
AB的行走：最简单的就是转向只垂直转，每次行走登长的一小段
（2）A藏
A藏到难找到得地方，参考值有 与出发点的距离、有效转向书数(只记录转向后会行走的那些转向)、周围是否有掩体、是否是角落等，你可以依据这些设置一个藏的算法
（3）记忆地图
依据机器人的大小、400mm、迷宫墙的大小(建议每一块墙都是正方体，好计算)设置一个地图
单次行走定长距离，迷宫抽象成一张地图，地图的每一个单元点长度就是单次行走长度
这样基本上可以简化成炸弹人的算法，参考：https://www.cnblogs.com/captainad/p/11022324.html
用二维数组表示地图，值为1表示走过
（4）寻找：DFS算法寻找
暂时就想到这些 本帖最后由 Stubborn 于 2022-1-19 15:17 编辑
换位思考一下，你的任务是去一个地方，绘制一个地图，这个地图内容包括（可以行走的道路，障碍物（包括边界障碍物），机器人）
我觉得用绘制任务代替搜寻任务比较合适一些，因为在绘制的过程中，一定可以遇到机器人。
我思考在绘制任务重遇到的问题
1，因为不知道自身的位置，以及迷宫的大小？以什么为参照物开始绘制？以自身位置（0,0）开始，已每一个点开始绘制任务？
2，假如上方（1， 0）遇到障碍物.我之后的行动策略是什么？
3，我的行动策略怎么设计可以确保我完整的绘制这个地图？
4，我想问的是，机器摄像头的视野是怎么样的，好奇唉，和人的视野比较是一样的？
5，无法判断两侧，需要整个转身。意思是机器的视野只有前面的位置？视野不应该是扇形吗？{:10_254:}
我没有学过机器人这么高大上的东西，以自己的编程经验紧提供一些参考
Stubborn 发表于 2022-1-19 14:44
换位思考一下，你的任务是去一个地方，绘制一个地图，这个地图内容包括（可以行走的道路，障碍物（包括边界 ...
视野类似这样
javascript:;
坐标的话，机器人本身自带坐标，是以开始地为原点按mm来记的，我最大的问题就是找不到一个行之有效的遍历方法，以及在遍历过程中，误差有些大，导致回溯回去的时候位置会偏
感谢。 翼是孤独 发表于 2022-1-18 22:24
说一下我的思路(仅供参考，不一定可行哈)：
捉迷藏就是一个藏好一个找，假设开始AB在一个出发点 ...
感谢，确实在想如何dfs,这个回溯比起虚拟的难了好多，捂脸 zhen_1996 发表于 2022-1-19 21:29
感谢，确实在想如何dfs,这个回溯比起虚拟的难了好多，捂脸
我的思路就是定好地图规格，每次走定长的一段路当作移动一个单元格，墙体最好每一块都是正方体，这样容易计算。这个能解决的话应该可以减少误差
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