轨迹规划算法求助

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在这段代码中，我试图建立数学模型解决这个问题：平面上A、B两个无人机站分别位于半径为500 m的障碍圆两边直径的延长线上，A站距离圆心1 km，B站距离圆心3.5 km。两架无人机分别从A、B两站同时出发，以恒定速率10 m/s飞向B站和A站执行任务。飞行过程中两架无人机必须避开障碍圆、并且不得碰面 (即两架无人机的连线必须保持与障碍圆处于相交状态) 。无人机的转弯半径不小于30m。请建立数学模型，解决以下问题:
问题1 要求两架无人机中第一个到达目的站点的用时最少，给出两架无人机的飞行航迹方案。 我使用模拟退火算法解决 但是生成的轨迹是一条通过圆心的直线。我检查了避开障碍圆函数的逻辑 好像也没有问题 请帮我解决这个代码中的所有潜在问题（避免ai回答 用附件上传代码） simulated_annealing.rar (2.23 KB, 下载次数: 5)

2023-7-29 10:37 上传

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