关于六自由度机械手的疑惑

七凉#

最近闲的没事在捣鼓机械手，但是遇到了一个非常严重的问题，刚好一直都在看小甲鱼的视频，就想来撞撞运气，毕竟咱论坛里面大神比较多；大概问题如下:现在只能输出坐不能将坐标位置转换为舵机需要的占空比信号，望有大佬带我学学这个知识

海风zZ

自由度是指机械手各运动部件在三维空间坐标轴上所具有的独立运动数。

1、一个自由度

（1）一个直线运动，构成直线。

（2）一个旋转运动，构成曲线。

2、两个自由度

（1）两个直线运动，构成平面。

（2）一个直线运动加一个在直线运动所在平面内的旋转运动，构成平面。

（3）一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，构成圆柱曲面。

3、三个自由度

（1）三个直线运动，构成立方体。

（2）两个直线运动和一个旋转运动，构成圆柱体。

（3）一个直线运动和两个旋转运动构成球体。

（4）三个旋转运动，构成球体。

要达到空间任意一点，原则上需要3个运动轴，而把一件工具送到相对于工件的一定位置时
又需要3个运动轴。因此，一台通用机械手能够达到空间的任意点，并将工具送到相对于工
件的任意位置，最低限度需要6个运动轴。其中位置自由度3个，姿势自由度3个。

海风zZ

不知道能不能帮到你！