[已解决]关于嵌套的map的问题

闪亮的马路

如下面的程序，
frame_i我理解的是一个迭代，所以frame->不是应该是指向的ImageFrame实例化的all_image_frame吗？
然后points是其中的一个map映射，问两个问题
（1）怎么通过frame_i访问其中的points，t，R，T？
（2）frame_i->second.R为什么就直接可以指到类中的R呢？


void solveGyroscopeBias(map<double, ImageFrame> &all_image_frame, Vector3d* Bgs)
{
    Matrix3d A;
    Vector3d b;
    Vector3d delta_bg;
    A.setZero();
    b.setZero();
    map<double, ImageFrame>::iterator frame_i;
    map<double, ImageFrame>::iterator frame_j;
    for (frame_i = all_image_frame.begin(); next(frame_i) != all_image_frame.end(); frame_i++)
    {
        frame_j = next(frame_i);
        MatrixXd tmp_A(3, 3);
        tmp_A.setZero();
        VectorXd tmp_b(3);
        tmp_b.setZero();
        Eigen::Quaterniond q_ij(frame_i->second.R.transpose() * frame_j->second.R);
        tmp_A = frame_j->second.pre_integration->jacobian.template block<3, 3>(O_R, O_BG);
        tmp_b = 2 * (frame_j->second.pre_integration->delta_q.inverse() * q_ij).vec();
        A += tmp_A.transpose() * tmp_A;
        b += tmp_A.transpose() * tmp_b;

    }
    delta_bg = A.ldlt().solve(b);
    // ROS_WARN_STREAM("gyroscope bias initial calibration " << delta_bg.transpose());

    for (int i = 0; i <= WINDOW_SIZE; i++)
        Bgs[i] += delta_bg;

    for (frame_i = all_image_frame.begin(); next(frame_i) != all_image_frame.end( ); frame_i++)
    {
        frame_j = next(frame_i);
        frame_j->second.pre_integration->repropagate(Vector3d::Zero(), Bgs[0]);
    }
}
//
class ImageFrame
{
public:
    ImageFrame(){};
    ImageFrame(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &_points, double _t) : t{_t}, is_key_frame{false}
    {
        points = _points;
    };
    map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> points;
    double t;
    Matrix3d R;
    Vector3d T;
    IntegrationBase *pre_integration;
    bool is_key_frame;
};

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yuxijian2020

2021-10-29 16:58:14

首先  c++里的map很坑   它的键值 分别叫做 first second  first 是键   second 是值
frame_i 是一个 迭代器(iterator)  迭代器一般都会重载 '->' 符号  让它可以直接访问键值

frame_i->second.R  这里就按上面的理解   frame_i 是 all_image_frame 的迭代器
所以 frame_i->second 就是访问 all_image_frame 中当前迭代器所在位置的值 也就是 ImageFrame 对象
然后 ImageFrame 类所有属性和方法都是公开的  所以通过 '.'(点) 符号就可以直接访问

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yuxijian2020

首先  c++里的map很坑   它的键值 分别叫做 first second  first 是键   second 是值
frame_i 是一个 迭代器(iterator)  迭代器一般都会重载 '->' 符号  让它可以直接访问键值

frame_i->second.R  这里就按上面的理解   frame_i 是 all_image_frame 的迭代器
所以 frame_i->second 就是访问 all_image_frame 中当前迭代器所在位置的值 也就是 ImageFrame 对象
然后 ImageFrame 类所有属性和方法都是公开的  所以通过 '.'(点) 符号就可以直接访问