智能车笔记-PID闭环

小伤口

什么是PID
PID 是一种经典的控制算法
P-比例（proportional）、I-积分（integral）、D-微分（derivative）
PID控制的实质就是对目标值和实际值误差进行比例、积分、微分运算后的结果用来作用在输出上。

为什么要使用PID算法

以小车为例，相同的占空比在经过小车运行一段时间后，会变慢，因为电压相比之前降低了，虽然占空比没有变化
但随着电压降低，电机的电压也会随着降低，速度自然就变慢了，因此，我们需要在电压降低的同时，增大占空比，提高作用在
电机的电压从而维持小车的速度，但是增大多少占空比呢，这时就需要用到 PID 算法了

关于PID的比例，积分，微分详解，网上已经有许多资料，这里不再做解释


位置式PID 代码

先声明一个PID结构体

typedef struct
{
    float                kp;         //P
    float                ki;         //I
    float                kd;         //D

    float                out_p;  //KP输出
    float                out_i;  //KI输出
    float                out_d;  //KD输出
    float                out;    //pid输出

    float                integrator; //< 积分值
    float                last_error; //< 上次误差
}pid_param_t;

PID 实现代码

/*************************************************************************
 *  函数名称：float constrain_float(float amt, float low, float high)
 *  功能说明：pid位置式控制器输出
 *  参数说明：
  * @param    pid     pid结构体
  * @param    error   pid输入误差
 *  函数返回：PID输出结果
 *  修改时间：2022年3月18日
 *  备    注：
 *************************************************************************/
float PidLocCtrl(pid_param_t * pid, float error)
{
        /* 累积误差 */
        pid->integrator += error;
        
        pid->out_p = pid->kp * error;
        
        pid->out_i = pid->ki * pid->integrator;
        
        pid->out_d = pid->kd * (error - pid->last_error);

        pid->last_error = error;

        pid->out = pid->out_p + pid->out_i + pid->out_d;

        return pid->out;
}

高山

这么好的帖子都没人
顶！！！