单片机STM32F103

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电磁巡线智能车速度闭环增量式和位置式PID

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在STM32F103单片机上实现电磁巡线智能车的速度闭环控制，可以选择增量式和位置式PID控制算法。以下是它们的简要说明与比较：

增量式PID控制算法：
- 优点：适用于运算资源有限的系统，因为它只需要计算增量，减少了运算量。
- 原理：通过计算当前误差与上一次误差的增量来调整控制输出，即：
  \[ u(k) = u(k-1) + K_p(e(k) - e(k-1)) + K_i \cdot e(k) + K_d(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2)) \]
- 使用场景：适合执行频率高、执行器动作平稳的小型控制系统。

位置式PID控制算法：
- 优点：易于理解和调节控制参数。
- 原理：直接根据当前误差计算控制量的位置，其公式为：
  \[ u(k) = K_p \cdot e(k) + K_i \sum_{i=0}^{k} e(i) + K_d(e(k) - e(k-1)) \]
- 使用场景：适合控制精度要求高、执行频率低的系统。

选择建议：
- 如果控制系统要求快速反应且运算能力有限，可以优先考虑增量式PID。
- 若需要更高的控制精度并有足够的运行资源，选择位置式PID更为合适。

执行PID控制时，需要注意参数的整定，合理调整Kp、Ki和Kd，以达到最佳的控制性能。

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