宇树「R1」人形机器人+ASAP学会「Kobe投射」！

不二如是

英伟达（NVIDIA）与卡内基梅隆大学（CMU）联合发布了一个名为 ASAP（Aligning Simulation and Real Physics） 的新框架，旨在解决机器人模拟与现实物理之间的差距问题。

这一框架通过两阶段的方法，显著提高了机器人从模拟环境到现实世界的运动迁移能力，降低了约53%的运动误差。

在线学习：



ASAP框架的工作流程分为两个阶段：

• 预训练阶段：机器人首先在模拟环境中进行训练，利用人类运动视频数据生成目标动作，并通过强化学习训练运动跟踪策略。
• 后训练阶段：将预训练的策略部署到真实机器人上，收集真实世界的运动数据，训练一个Delta动作模型来补偿模拟与现实之间的动力学差异。最终，通过微调策略，使机器人能够适应真实世界的物理特性。
  

技术亮点

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尽管ASAP取得了显著进展，但实验中也暴露出一些硬件限制，例如机器人马达在动态运动中容易过热，甚至有两台机器人在数据收集过程中损坏。

未来的研究可能会聚焦于开发更智能的控制系统，以保护机器人免受损坏，并进一步提高其适应性和灵活性。

此外，研究团队已将代码公开发布在GitHub上，鼓励更多研究人员基于该框架进行探索和开发，以推动机器人技术的进一步发展。

快速收敛

感谢分享，辛苦了~

不二如是

快速收敛 发表于 2025-2-19 17:00
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sunshine_8205

感谢分享，朕学到啦