urdf文件怎么改写呀……

takasi

想做一个桌子模型，桌子上画有轨迹可以用于路径跟踪
现在有一个桌子模型的urdf文件，怎么在桌子上画轨迹呀！
有大佬可以帮我看一下吗？
或者有什么方法可以直接制作模型，然后导出urdf文件吗？（win10系统，装了solidworks）

table.urdf放在下面的楼里：

takasi

<?xml version="0.0" ?>
<robot name="table.urdf">
  <link name="baseLink">
    <contact>
      <lateral_friction value="1.0"/>
    </contact>
    <inertial>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
       <mass value=".0"/>
       <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.6"/>
      <geometry>
                                <mesh filename="table.obj" scale="1.5 1 0.05"/>
      </geometry>
       <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.6"/>
      <geometry>
                 <box size="1.5 1 0.05"/>
      </geometry>
    </collision>
        <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.65 -0.4 0.29"/>
      <geometry>
            <mesh filename="table.obj" scale="0.1 0.1 0.58"/>
      </geometry>
          <material name="framemat0"/>         
    </visual>
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.65 0.4 0.29"/>
      <geometry>
        <mesh filename="table.obj" scale="0.1 0.1 0.58"/>
      </geometry>
          <material name="framemat0"/>
          </visual>
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.65 -0.4 0.29"/>
      <geometry>
        <mesh filename="table.obj" scale="0.1 0.1 0.58"/>
      </geometry>
          <material name="framemat0"/>
          </visual>
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.65 0.4 0.29"/>
      <geometry>
        <mesh filename="table.obj" scale="0.1 0.1 0.58"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>