[已解决]c++ 智能指针 和模板的应用，小白看不懂，求助求助！

香喷喷的咸鱼

1. template<typename MessageT, typename AllocatorT, typename PublisherT>
   
2. std::shared_ptr<PublisherT>
   
3. Node::create_publisher(
   
4.   const std::string & topic_name,
   
5.   const rclcpp::QoS & qos,
   
6.   const PublisherOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options)
   
7. {
   
8.   return rclcpp::create_publisher<MessageT, AllocatorT, PublisherT>(
   
9.     *this,
   
10.     extend_name_with_sub_namespace(topic_name, this->get_sub_namespace()),
    
11.     qos,
    
12.     options);
    
13. }
    

复制代码

就是这一段代码有点不懂什么意思：

1.std::shared_ptr<PublisherT> 这部分是一个智能指针，它作为函数模板Node::create_publisher()的类型，具有怎样的意义？

2.const std::string & topic_name  这句话的意思是 ：这是一个  不变的std::string类型的指向topic_name的地址   吗？

谢谢热心鱼油的帮助！

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lhgzbxhz

2022-4-16 18:57:59

1. 我猜你问的是函数返回一个shared_ptr<xxx>的意义？函数尽量返回一个智能指针而非裸指针的意义可参见《Effective C++》条款13，而shared_ptr的意义还在《Effective Modern C++》条款19中有所补充。
简单来说，shared_ptr代表共享资源所有权，当你想要共享资源的所有权时就用（但为了避免开销过大，还是尽量返回unique_ptr，况且客户可以方便地把unique_ptr转换为shared_ptr。）
2. 这是一个天坑……你暂时可以这么理解：

1. void f1(std::string& s);
   
2. void f2(const std::string& s);
   
3. void f3(std::string s)
   
4. 
   
5. int main()
   
6. {
   
7.     f1("abc"); // 不行
   
8.     f2("abc"); // 可以
   
9.     f3("abc"); // 可以，但是有一次复制开销
   
10. }

复制代码

像上述代码中f3那样传值，一般会有复制对象的开销（假设编译器不优化），所以一般会像f2, f1那样引用传参。
为什么上述代码中对f1的调用无法通过编译，而对f2的调用可以呢？因为参数"abc"实际上是通过const char*构造的一个std::string临时对象，而f1的参数类型为std::string&，这暗示了可以在f1函数内修改这一参数。（不管实际上有没有修改）而修改一个临时变量是不允许的，所以编译器拒绝了这种调用。
解决的方法就是像f2那样用const std::string&，主动告诉编译器：“我们不打算修改s参数”，编译便可以通过了。
但是：以上说的仅仅是C++98时代的内容，C++11加入了右值引用，并由此实现了移动语义与完美转发，上述写法一般被认为“过时了”。如果你想深入了解的话，《More Effective C++》有整整一章（条款23~30）是讲这个的，建议去看看。

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傻眼貓咪

问题 1： 不是很明白。具有怎样的意义？是指智能指针有什么意义吗？
问题 2：const std::string & topic_name 其构造为：const 数据类型 & 标识符（这里的 & 符是引用的意思）用于避免深拷贝，又不想改变原本的值。

心驰神往

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okamn

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1molHF

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tianlai7266

东方天晨

666

想入门的新人

std::shared_ptr<PublisherT>  Node::create_publisher(const std::string & topic_name,const rclcpp::QoS & qos,const PublisherOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options)
{}；
下次这样放可能好看一点

lhgzbxhz

1. 我猜你问的是函数返回一个shared_ptr<xxx>的意义？函数尽量返回一个智能指针而非裸指针的意义可参见《Effective C++》条款13，而shared_ptr的意义还在《Effective Modern C++》条款19中有所补充。
简单来说，shared_ptr代表共享资源所有权，当你想要共享资源的所有权时就用（但为了避免开销过大，还是尽量返回unique_ptr，况且客户可以方便地把unique_ptr转换为shared_ptr。）
2. 这是一个天坑……你暂时可以这么理解：

1. void f1(std::string& s);
   
2. void f2(const std::string& s);
   
3. void f3(std::string s)
   
4. 
   
5. int main()
   
6. {
   
7.     f1("abc"); // 不行
   
8.     f2("abc"); // 可以
   
9.     f3("abc"); // 可以，但是有一次复制开销
   
10. }

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像上述代码中f3那样传值，一般会有复制对象的开销（假设编译器不优化），所以一般会像f2, f1那样引用传参。
为什么上述代码中对f1的调用无法通过编译，而对f2的调用可以呢？因为参数"abc"实际上是通过const char*构造的一个std::string临时对象，而f1的参数类型为std::string&，这暗示了可以在f1函数内修改这一参数。（不管实际上有没有修改）而修改一个临时变量是不允许的，所以编译器拒绝了这种调用。
解决的方法就是像f2那样用const std::string&，主动告诉编译器：“我们不打算修改s参数”，编译便可以通过了。
但是：以上说的仅仅是C++98时代的内容，C++11加入了右值引用，并由此实现了移动语义与完美转发，上述写法一般被认为“过时了”。如果你想深入了解的话，《More Effective C++》有整整一章（条款23~30）是讲这个的，建议去看看。

tjweiyanmin

加油

超级无敌磊果果

香喷喷的咸鱼

想入门的新人 发表于 2022-4-16 15:47
std::shared_ptr  Node::create_publisher(const std::string & topic_name,const rclcpp::QoS & qos,const ...

好的，明白了

香喷喷的咸鱼

lhgzbxhz 发表于 2022-4-16 18:57
1. 我猜你问的是函数返回一个shared_ptr的意义？函数尽量返回一个智能指针而非裸指针的意义可参见《Effecti ...

感谢回复

香喷喷的咸鱼

傻眼貓咪 发表于 2022-4-15 22:00
问题 1： 不是很明白。具有怎样的意义？是指智能指针有什么意义吗？
问题 2：const s ...

1.我是想问这一段最后   ，返回的是不是std::shared_ptr<PublisherT>  这个类型的地址。我的表述有问题，不好意思