PID

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      比例、积分、微分(PID)是建立在经典控制理论基础上的一种控制策略。PID控制器作为最早实用化的控制器已有50多年的历史，现在仍然是最广泛的工业控制器。PID控制器简单易用，使用中不需要精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最广泛的控制器。
      传统的PID控制经验公式是Ziegler与Nichols在20世纪40年代初提出的。这个经验公式是基于带有演出的异界传递函数模型提出的。
       该对象模型可以表示如下：
      
      在实际的过程控制系统中，有大量的对象模型可以近似的由这样的一阶模型来表示，如果不能物理地建立起系统的模型，我们可以由实验提取相应的模型参数。
      具有PID特点的调节器既可以作为控制器(即PID控制器)。也可以作为校正器(即PID校正器)。它们都能发挥其独特的多项优越调节功能。
      PID校正是一种负反馈闭环控制。PID校正器通常与被控对象串联连接，设置在负反馈闭环控制的前向通道上。
      PID调节又叫PID控制，是比例、、积分、微分调节的简称。在自动控制的发展历程中，PID调节是历史最悠久、控制性能最强的基本调试方式。PID调节原理简单、易于整定、使用方便。PID的调节性能指标对于受控对象特性的稍许变化不很敏感，这就极大的保证了调节的有效性，PID调节可用于补偿系统，使之达到大多数品质指标的要求。直到目前为止，PID调节仍然是应用最广泛的基本控制方式。
      
      典型的PID控制结构框图。
      
      PID控制器的微分方程数学模型。
      
      PID控制的传递函数模型。

      由上式传递函数可以看出，PID控制器是通过3个参量Kp，Ki，Kd起作用的。这3个参量取值的大小不同，就是PID控制器比例、积分、微分作用强弱的变化。