模糊PID控制

Handsome_zhou

      Matlab模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径，通过它我们不需要进行复杂的模糊化、模糊推理及反模糊化运算，只需要设定相应的参数，就可以很快得到我们所需要的控制器，而且修改也非常方便。
     一、基本FIS编辑器
            MATLAB中基本FIS编辑器函数为smf\fuzzy(),其格式如下：
            
            输入fuzzy即弹出未经编辑的FIS编辑器，输出图形如下图所示：
            
            编辑器是任意模糊推理系统的高层显示，它允许调用各种其他的编辑器来对其进行操作，此界面允许用户方便的访问所有其他的编辑器，并以最灵活的方式与模糊系统进行交互。
            1.方框图
            窗口上方的方框图显示了输入、输出和它们中间的模糊规则处理器。单击任意一个变量框，使选中的方框成为当前变量，此时它变成红色高亮方框。双击任意一个变量，弹出隶属度函数编辑器，双击模糊规则编辑器，弹出规则编辑器。
            2.菜单项
            FIS编辑器的菜单命令允许用户打开相应的工具，打开并保存系统。
            1)  File 菜单栏
            （1）New mamdani FIS:打开新的mamdani型系统。
            （2）New Sugeno FIS: 打开新sugeno型系统。
            （3）Open from disk：从磁盘上打开指定的.fis文件系统。
            （4）save to disk：保存当前系统到磁盘上的一个.fis文件上。
            （5）save to disk as: 重命名方式保存当前系统到磁盘上。
            （6）Open from workspace: 从工作空间中指定的FIS结构变量装入一个系统
            （7）Save to workspace: 保存系统到工作空间中当前命名的FIS结构变量中。
            （8）Save to workspace as: 保存系统到工作空间中指定的FIS结构变量中。
            （9）Close windows: 关闭GUI。
            2）Edit菜单
            （1）Add input: 增加另一个输入到当前系统中。
            （2）Add output：增加另一个输出到当前系统中。
            （3）Remove variable：删除一个所选的变量。
            （4）Undo：恢复当前最近的改变。
            3）View菜单
            （1）Edit MFs：调用隶属度函数编辑器
            （2）Edit rules：调用规则编辑器。
            （3）Edit anfis：只对单输出sugeno型系统调用编辑器。
            （4）View rules：调用规则观察器。
            （5）View surface：调用曲面观察器。

     二、隶属度函数编辑器
             双击输入输出变量框弹出编辑器
            
            1）Edit菜单
           （1）Add MF：为当前语言变量增加隶属度函数。
           （2）Add custom MF：为当前语言变量增加定制的隶属度函数。
           （3）Remove current MF：删除当前的隶属度函数。
           （4）Remove all MFS：删除当前语言变量的所有隶属度函数。
           （5）Undo：回复当前租金的改变。
           2）View 菜单
           （1）Edit FIS properties：调用FIS编辑器。
           （2）Edit rules：调用规则编辑器。
           （3）View rules：调用规则观察器
           （4）View surface：调用曲面观察器