cast问题

闪亮的马路

程序段如下：
以下是一个结构体：
template<typename T>
struct Twist {
  Eigen::Quaternion<T> rot;
  Eigen::Matrix<T, 3, 1> pos;

  static Twist Identity() {
    return Twist();
  }

  Twist() {
    rot.setIdentity();
    pos.setZero();
  }
Twist(Eigen::Quaternion<T> rot_in, Eigen::Matrix<T, 3, 1> pos_in) {
    this->rot = rot_in;
    this->pos = pos_in;
  }
........
  template<typename NewType>
  Twist<NewType> cast() const {
    Twist<NewType> twist_new{this->rot.template cast<NewType>(), this->pos.template cast<NewType>()};
    return twist_new;
  }
.........
////////////////
下面是调用：
Twist<float> full_transform = .....;
transform_sum_.rot.normalized().toRotationMatrix().cast<double>();  

问题：
rot.normalized().toRotationMatrix() 这个是理解的，关键是后面的cast会有返回值吗？
结构体中this->rot.template cast<NewType>(“这里是空的，所以不应该是空的吗？”) 感觉是定义了结构体中一个空的Eigen::Quaternion呀？

isdkz

在给出的代码片段中，cast() 成员函数的定义是在 Twist 结构体中的。该函数的主要作用是将一个 Twist<T> 对象转换为一个 Twist<NewType> 对象。在此过程中，rot 和 pos 成员都将转换为新类型。

在这个例子中，transform_sum_.rot.normalized().toRotationMatrix().cast<double>() 调用了 cast() 函数，它将把 rot 成员（表示四元数）转换为一个归一化的旋转矩阵，然后将其类型从 float 转换为 double。这里的 cast() 函数确实有返回值，它将返回一个新类型的 Twist<NewType> 对象。

this->rot.template cast<NewType>() 和 this->pos.template cast<NewType>() 这两行代码中，cast<NewType>() 函数调用是针对 Eigen 类库中的 Quaternion 和 Matrix 类型的。在这种情况下，它们会返回一个新类型的 Eigen::Quaternion<NewType> 和 Eigen::Matrix<NewType, 3, 1> 对象。

总之，结构体中的 cast() 成员函数将返回一个新类型的 Twist<NewType> 对象，该对象的 rot 和 pos 成员将转换为新类型。在这个例子中，将会返回一个 Twist<double> 对象。

闪亮的马路

isdkz 发表于 2023-4-12 15:04
在给出的代码片段中，cast() 成员函数的定义是在 Twist 结构体中的。该函数的主要作用是将一个 Twist 对象 ...

首先非常感谢，
Twist<NewType> twist_new{this->rot.template cast<NewType>(), this->pos.template cast<NewType>()}
我还是不太明白，上面的代码大括号中其实是对结构体进行了初始化，
this->rot.template cast<NewType>()  数据在哪里？感觉像数据在前，数据类型在后呢？ cast<int> b;这种形式是理解的，但this->rot.template cast<NewType>() 还是有点迷惑，同时我理解就算matrix中有cast函数，但是为什么不是this->rot.template.cast<NewType>()

sfqxx

这段代码实现了一个名为twist的结构体，其中包含一个旋转部分和一个平移部分。在这个结构体中，有一个名为cast()的成员函数，用于将twist对象的模板类型转换为另一种类型，返回转换后的新类型的twist对象。

在调用这个函数时，使用了c++中的模板语法，即通过关键字template来指定要进行类型转换的新类型newtype。具体而言，通过对rot和pos成员变量调用eigen库中matrix和quaternion类中的cast()函数，将它们的数据类型从当前类型转换为newtype类型。

这里需要注意的是，在调用cast()函数时，因为rot是一个eigen::quaternion类型的变量，而这个类是一个模板类，所以需要使用rot.template cast<newtype>()的形式。这里的template关键字告诉编译器，cast()是quaternion模板类中的一个模板函数，需要进行模板参数推断。

至于为什么不是this->rot.cast<newtype>()，这是因为cast函数也是一个模板函数，如果直接使用this->rot.cast<newtype>()会导致编译器无法正确解释这个表达式的含义。因此需要加上template关键字以明确指出这是一个模板函数。