超声波模块

davidmou

有没有关于stm32智能小车超声波模块的避障算法的好文章或好代码

FishC

当然有！超声波模块的避障算法在智能小车中非常常见。下面是一个基本的超声波避障算法的代码示例：

1. #include <stm32f10x.h>
   
2. 
   
3. // 超声波引脚定义
   
4. #define TRIG_PIN GPIO_Pin_0  // 发射端引脚
   
5. #define ECHO_PIN GPIO_Pin_1  // 接收端引脚
   
6. 
   
7. // 函数声明
   
8. void Ultrasonic_Init(void);
   
9. void Ultrasonic_StartMeasure(void);
   
10. float Ultrasonic_GetDistance(void);
    
11. 
    
12. int main(void)
    
13. {
    
14.     Ultrasonic_Init();  // 初始化超声波模块
    
15.    
    
16.     while (1)
    
17.     {
    
18.         Ultrasonic_StartMeasure();    // 启动超声波测距
    
19.         
    
20.         // 假设小车每100ms进行一次测距
    
21.         delay_ms(100);
    
22.         
    
23.         float distance = Ultrasonic_GetDistance();    // 获取距离
    
24.         if (distance < 20)   // 如果距离小于20cm，停止前进
    
25.         {
    
26.             // 停止前进的代码
    
27.         }
    
28.         else
    
29.         {
    
30.             // 正常前进的代码
    
31.         }
    
32.     }
    
33. }
    
34. 
    
35. void Ultrasonic_Init(void)
    
36. {
    
37.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
38.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    
39. 
    
40.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
41.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
42. 
    
43.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    
44.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
45.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
46.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
47. 
    
48.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    
49.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
50.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
51.    
    
52.     TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    
53.     TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535;
    
54.     TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
55.     TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
56.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    
57. }
    
58. 
    
59. void Ultrasonic_StartMeasure(void)
    
60. {
    
61.     GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_PIN);    // 发送一个10us的高电平脉冲
    
62.     delay_us(10);
    
63.     GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_PIN);  // 关闭脉冲
    
64.    
    
65.     while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == RESET);   // 等待接收到超声波的回波
    
66.     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  // 启动定时器
    
67.     while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == SET);     // 等待回波结束
    
68.     TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 停止定时器
    
69. }
    
70. 
    
71. float Ultrasonic_GetDistance(void)
    
72. {
    
73.     uint16_t count = TIM_GetCounter(TIM2);
    
74.     float distance = count / 58.0;  // 根据超声波速度和计数值计算距离
    
75.     return distance;
    
76. }

复制代码

这段代码实现了对超声波模块的初始化、发射脉冲并测量回波的时间来计算距离。其中，`Ultrasonic_Init`函数用于初始化超声波模块的引脚和定时器，`Ultrasonic_StartMeasure`函数用于发送测距脉冲并等待回波结束，`Ultrasonic_GetDistance`函数用于计算距离。在主函数中，我们可以通过调用这些函数来实现超声波避障的功能。

当然，这只是一个基本的示例代码，真正应用时还需要考虑到各种具体情况，比如不同场景下的传感器校准、噪声抑制、数据滤波等。希望这能对你有所帮助！

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