超声波模块

davidmou

有没有关于stm32智能小车超声波模块的避障算法的好文章或好代码

FishC

当然有！超声波模块的避障算法在智能小车中非常常见。下面是一个基本的超声波避障算法的代码示例：

#include <stm32f10x.h>

// 超声波引脚定义
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0  // 发射端引脚
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1  // 接收端引脚

// 函数声明
void Ultrasonic_Init(void);
void Ultrasonic_StartMeasure(void);
float Ultrasonic_GetDistance(void);

int main(void)
{
    Ultrasonic_Init();  // 初始化超声波模块
    
    while (1)
    {
        Ultrasonic_StartMeasure();    // 启动超声波测距
        
        // 假设小车每100ms进行一次测距
        delay_ms(100);
        
        float distance = Ultrasonic_GetDistance();    // 获取距离
        if (distance < 20)   // 如果距离小于20cm，停止前进
        {
            // 停止前进的代码
        }
        else
        {
            // 正常前进的代码
        }
    }
}

void Ultrasonic_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
}

void Ultrasonic_StartMeasure(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_PIN);    // 发送一个10us的高电平脉冲
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_PIN);  // 关闭脉冲
    
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == RESET);   // 等待接收到超声波的回波
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  // 启动定时器
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == SET);     // 等待回波结束
    TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 停止定时器
}

float Ultrasonic_GetDistance(void)
{
    uint16_t count = TIM_GetCounter(TIM2);
    float distance = count / 58.0;  // 根据超声波速度和计数值计算距离
    return distance;
}

这段代码实现了对超声波模块的初始化、发射脉冲并测量回波的时间来计算距离。其中，`Ultrasonic_Init`函数用于初始化超声波模块的引脚和定时器，`Ultrasonic_StartMeasure`函数用于发送测距脉冲并等待回波结束，`Ultrasonic_GetDistance`函数用于计算距离。在主函数中，我们可以通过调用这些函数来实现超声波避障的功能。

当然，这只是一个基本的示例代码，真正应用时还需要考虑到各种具体情况，比如不同场景下的传感器校准、噪声抑制、数据滤波等。希望这能对你有所帮助！

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