照片拍摄失败

江一a

为什么照片无法拍摄成功




#! /usr/bin/env python
# -*- encoding: UTF-8 -*-
import sys
sys.path.append("D:\pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-win64-vs2015-20191127_152649\pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-win64-vs2015-20191127_152649\lib")
import qi
import time
import math
import cv2
import numpy as np
import threading
import vision_definitions
import random

session = qi.Session()
try:
    session.connect("tcp://169.254.137.173:9559")
except RuntimeError:
    print("无法连接到NAOqi at ip <NAO_IP> on port <NAO_PORT>.")
    exit(1)
video = session.service("ALVideoDevice")
motion=session.service("ALMotion")
posture=session.service("ALRobotPosture")
rad=0

def f0(img):
    if(img):
        image =np.frombuffer(img[6], dtype=np.uint8)
        image = image.reshape(img[1], img[0], img[2])
        graying=cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
        cv2.imwrite(r"D:/a.jpg",graying)
        #graying=cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
        #lowerGreen = np.array( [0, 0, 150])
        #upperGreen = np.array([120, 17, 255])
        #mask =cv2.inRange(image,lowerGreen, upperGreen)
        #greenThings=cv2.bitwise_and(image, image,mask=mask)
        img = cv2.GaussianBlur(cv2,(3,3),0)
        imcan =cv2.Canny(img,50,150,apertureSize=3)
        cv2.imwrite(r"D:/a1.jpg",imcan)
        lines =cv2.HoughLinesP(imcan,1,np.pi/180,50,minLineLength=50, maxLineGap=10)
        return lines

def f1(lines):
    k1=0
    k2=0
    if(lines and len(lines)>=2):
        for line in lines:
            x1,y1,x2,y2 = line[0]
            k=1.0*(y2-y1)/(x2-x1)
            if(k>k1):
                k1=k
            if(k<k2):
                k2=k
        return k1
def f3():
    motion.wakeUp()
    posture.goToPosture("StandInit",0.5)
    while(1):
        #motion.moveToward(0.5,0,rad)
        time.sleep(1)
        pass
# NAOqi Session初始化

def subscribe_camera(v):
    v.setActiveCamera(1)
    v1 = v.subscribe("python_nao"+str(random.randint(1, 100000)), vision_definitions.kQVGA, vision_definitions.kBGRColorSpace, 30)
    v.setCameraParameter(v1, 22, 2)
    return v1

        #获得图片，因为可能偶尔出现硬件错误所以使用 try 语句进行操作。
def get_image(v,v1):
    while(1):
        try:
            naoImage = v.getImageRemote(v1)
            img =np.frombuffer(naoImage[6], dtype=np.uint8)
            img = img.reshape(naoImage[1], naoImage[0], naoImage[2])
            img=cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
            break
        except TypeError as ValueError:
            continue
    return img

def detect_lines(image):
    hsv_image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    low_range = np.array([0, 100, 0])
    high_range = np.array([180, 255, 255])
    hsv_range = cv2.inRange(hsv_image, low_range, high_range)
    kernel = np.ones((4, 5), np.uint8)
    closed = cv2.morphologyEx(hsv_range, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)
    minLineLength = 20
    maxLineGap = 5
    lines = cv2.HoughLinesP(closed, 1, np.pi/180.0, minLineLength, maxLineGap)
    front_line = (0, 0, 0, 0, 0.0)
    left_line = (0, 0, 0, 0, 0.0)
    right_line = (0, 0, 0, 0, 0.0)
    cnt = 0

def main():
    #thr1=threading.Thread(target=f3)
    #thr0.start()
    #thr1.start()
    #video.unsubscribe(video1)
    video1=subscribe_camera(video)
    cv2.imwrite(r"D:/aaa/a1.jpg",get_image(video,video1))
    motion.wakeUp()
    posture.goToPosture("StandInit",0.5)
    motion.moveToward(0.,0,0)
    pass

main()

FishC

在你的代码中，我看到了一些问题。首先，你在创建图像时使用了错误的参数。应该根据图像的维度（宽度和高度）来创建图像，而不是使用单个值。所以你需要更改以下这行代码：

1. image = image.reshape(img, img, img)

复制代码

改为：

1. image = image.reshape(img_height, img_width, img_channels)

复制代码

另外，你在使用`cv2.GaussianBlur`函数时，第一个参数是错误的。需要传入原始图像，而不是`cv2`模块本身。所以你需要更改以下这行代码：

1. img = cv2.GaussianBlur(cv2,(3,3),0)

复制代码

改为：

1. img = cv2.GaussianBlur(image,(3,3),0)

复制代码

最后，你在计算直线斜率时可能出现了错误。你没有给出斜率的初始值，所以这可能导致了错误的结果。在循环之前，你需要初始化`k1`和`k2`变量，例如：

1. k1 = float('-inf')
   
2. k2 = float('inf')

复制代码

这样可以确保在循环中找到比初始斜率更大或更小的值。

希望这些修改能帮助你解决照片拍摄失败的问题！

以上回复来自 FishC AI 小助理，如未能正确解答您的问题，请继续追问。

宁宁学代码