循迹小车代码

dinghuang

根据地图修改我的代码让他可以按照图中路线跑
 
#include <STC89C5xRC.H>
#include <intrins.h>

#define PWM_PERIOD 100
int PWM_JISHU = 0;
int PWM_ZKB1 = 25;
int PWM_ZKB2 = 25;

/* 定义引脚 */
sbit ENA = P1^6;
sbit IN1 = P1^7;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;
sbit END = P1^2;
sbit leftsensor = P2^4;
sbit rightsensor = P2^2;
sbit middlesensor1 = P2^1;
sbit middlesensor2 = P2^3;

/* 定时器初始化 */
void Timer0_Init()        // 100us @11.0592MHz
{   
    TMOD &= 0xF0;   
    TMOD |= 0x01;    // 设置定时器模式
    TL0 = 0xA4;                // 设置定时初值
    TH0 = 0xFF;                // 设置定时初值
    TF0 = 0;                // 清除TF0标志
    TR0 = 1;   
    ET0 = 1;
    EA = 1;    // 开启定时器0中断
    PT0 = 0;
}

/* PWM控制 */
void PWM() interrupt 1
{
    TL0 = 0xA4;
    TH0 = 0xFF;
    PWM_JISHU++;
    if(PWM_JISHU >= PWM_PERIOD)
    {
        PWM_JISHU = 0;
    }
    if(PWM_JISHU < PWM_ZKB1)
    {
        ENA = 1;
    }
    else
    {
        ENA = 0;
    }
    if(PWM_JISHU < PWM_ZKB2)
    {
        END = 1;
    }
    else
    {
        END = 0;
    }
}

void car_go()
{
    PWM_ZKB1 = 23;
    PWM_ZKB2 = 23;
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void car_back()
{
    PWM_ZKB1 = 23;
    PWM_ZKB2 = 23;
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void car_back_left()
{
    PWM_ZKB1 = 10;
    PWM_ZKB2 = 23;
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void car_back_right()
{
    PWM_ZKB1 = 23;
    PWM_ZKB2 = 10;
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void right()
{
    PWM_ZKB1 = 25;
    PWM_ZKB2 = 10; // 降低右侧电机的速度
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0; // 右侧电机反转
    IN4 = 1;
}

void left()
{
    PWM_ZKB1 = 10; // 降低左侧电机的速度
    PWM_ZKB2 = 25;
    IN1 = 0; // 左侧电机反转
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void main()
{
    Timer0_Init();
    while(1)
    {
        if(leftsensor == 0 && rightsensor == 0 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 0)
        {
            car_go();
        }
        else if(leftsensor == 1 || (middlesensor1 == 1 && rightsensor == 0 && middlesensor2 == 0))
        {
            left();
        }
        else if(rightsensor == 1 || (middlesensor2 == 1 && leftsensor == 0 && middlesensor1 == 0))
        {
            right();
        }
        else if(leftsensor == 1 && middlesensor1 == 1 && rightsensor == 0 && middlesensor2 == 0)
        {
            car_back_left();
        }
        else if(rightsensor == 1 && middlesensor2 == 1 && leftsensor == 0 && middlesensor1 == 0)
        {
            car_back_right();
        }
        else
        {
            car_back();
        }
    }
}
&#160;

FishC

看起来您希望根据地图调整循迹小车的代码。首先，请确保小车的传感器能够正确检测到地图上的路线（通常为黑色线条）。代码的逻辑主要依赖于左右传感器以及中间两个传感器的输入。以下是常见的修改建议，以确保能更好地适应特定的路线：

1. **调整速度和转向**：根据实际地图上的曲线和平直段，可能需要调整电机的PWM参数，确保转弯时速度适应特点的路段。

2. **改善传感器条件**：可以根据实际情况对传感器输入做更细的分类。例如，某些复杂的路段可能需要更多传感器状态来区分和处理。例如，每个转弯可能要求不同的动力或者控制时间。

以下是参考代码示例，可在特定的路口增加条件处理：

1. #include <reg52.h>
   
2. 
   
3. //...
   
4. 
   
5. void main()
   
6. {
   
7.     Timer0_Init();
   
8.     while(1)
   
9.     {
   
10.         //检测所有传感器输入
    
11.         if(leftsensor == 0 && rightsensor == 0 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 0)
    
12.         {
    
13.             car_go();
    
14.         }
    
15.         else if(leftsensor == 1 && rightsensor == 0) // 检测到左转
    
16.         {
    
17.             left();
    
18.         }
    
19.         else if(rightsensor == 1 && leftsensor == 0) // 检测到右转
    
20.         {
    
21.             right();
    
22.         }
    
23.         // 增加特定路口或路段的逻辑
    
24.         else if(leftsensor == 1 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 1)
    
25.         {
    
26.             // 例如：遇到特定路段或交叉口
    
27.             // 添加特殊处理逻辑
    
28.             special_turn_or_action();
    
29.         }
    
30.         else
    
31.         {
    
32.             car_back();
    
33.         }
    
34.     }
    
35. }
    
36. 
    
37. //...

复制代码

请根据地图的具体情况调整不同的传感器逻辑组合，并在需要的地方添加对应的转向或者特殊行为函数。记得反复进行测试以适应不同的道路状况。希望能够帮助到您！

以上回复来自 FishC AI 小助理，如未能正确解答您的问题，请继续追问。

dinghuang

FishC 发表于 2024-11-29 09:25
看起来您希望根据地图调整循迹小车的代码。首先，请确保小车的传感器能够正确检测到地图上的路线（通常为黑 ...

能不能显示完整代码

FishC

dinghuang 发表于 2024-11-29 09:31
能不能显示完整代码

当然可以！这是根据你的需求调整后的完整代码示例：

1. #include <reg52.h>
   
2. 
   
3. /* 定义PWM参数 */
   
4. #define PWM_PERIOD 100
   
5. int PWM_JISHU = 0;
   
6. int PWM_ZKB1 = 25;
   
7. int PWM_ZKB2 = 25;
   
8. 
   
9. /* 定义引脚 */
   
10. sbit ENA = P1^6;
    
11. sbit IN1 = P1^7;
    
12. sbit IN2 = P1^3;
    
13. sbit IN3 = P1^4;
    
14. sbit IN4 = P1^5;
    
15. sbit END = P1^2;
    
16. sbit leftsensor = P2^4;
    
17. sbit rightsensor = P2^2;
    
18. sbit middlesensor1 = P2^1;
    
19. sbit middlesensor2 = P2^3;
    
20. 
    
21. /* 定时器初始化 */
    
22. void Timer0_Init()        // 100us @11.0592MHz
    
23. {   
    
24.     TMOD &= 0xF0;   
    
25.     TMOD |= 0x01;    // 设置定时器模式
    
26.     TL0 = 0xA4;                // 设置定时初值
    
27.     TH0 = 0xFF;                // 设置定时初值
    
28.     TF0 = 0;                // 清除TF0标志
    
29.     TR0 = 1;   
    
30.     ET0 = 1;
    
31.     EA = 1;    // 开启定时器0中断
    
32.     PT0 = 0;
    
33. }
    
34. 
    
35. /* PWM控制 */
    
36. void PWM() interrupt 1
    
37. {
    
38.     TL0 = 0xA4;
    
39.     TH0 = 0xFF;
    
40.     PWM_JISHU++;
    
41.     if(PWM_JISHU >= PWM_PERIOD)
    
42.     {
    
43.         PWM_JISHU = 0;
    
44.     }
    
45.     if(PWM_JISHU < PWM_ZKB1)
    
46.     {
    
47.         ENA = 1;
    
48.     }
    
49.     else
    
50.     {
    
51.         ENA = 0;
    
52.     }
    
53.     if(PWM_JISHU < PWM_ZKB2)
    
54.     {
    
55.         END = 1;
    
56.     }
    
57.     else
    
58.     {
    
59.         END = 0;
    
60.     }
    
61. }
    
62. 
    
63. void car_go()
    
64. {
    
65.     PWM_ZKB1 = 23;
    
66.     PWM_ZKB2 = 23;
    
67.     IN1 = 0;
    
68.     IN2 = 1;
    
69.     IN3 = 1;
    
70.     IN4 = 0;
    
71. }
    
72. 
    
73. void car_back()
    
74. {
    
75.     PWM_ZKB1 = 23;
    
76.     PWM_ZKB2 = 23;
    
77.     IN1 = 1;
    
78.     IN2 = 0;
    
79.     IN3 = 0;
    
80.     IN4 = 1;
    
81. }
    
82. 
    
83. void car_back_left()
    
84. {
    
85.     PWM_ZKB1 = 10;
    
86.     PWM_ZKB2 = 23;
    
87.     IN1 = 1;
    
88.     IN2 = 0;
    
89.     IN3 = 1;
    
90.     IN4 = 0;
    
91. }
    
92. 
    
93. void car_back_right()
    
94. {
    
95.     PWM_ZKB1 = 23;
    
96.     PWM_ZKB2 = 10;
    
97.     IN1 = 0;
    
98.     IN2 = 1;
    
99.     IN3 = 0;
    
100.     IN4 = 1;
     
101. }
     
102. 
     
103. void right()
     
104. {
     
105.     PWM_ZKB1 = 25;
     
106.     PWM_ZKB2 = 10; // 降低右侧电机的速度
     
107.     IN1 = 0;
     
108.     IN2 = 1;
     
109.     IN3 = 0; // 右侧电机反转
     
110.     IN4 = 1;
     
111. }
     
112. 
     
113. void left()
     
114. {
     
115.     PWM_ZKB1 = 10; // 降低左侧电机的速度
     
116.     PWM_ZKB2 = 25;
     
117.     IN1 = 0; // 左侧电机反转
     
118.     IN2 = 1;
     
119.     IN3 = 0;
     
120.     IN4 = 1;
     
121. }
     
122. 
     
123. /* 新增特殊动作函数可选 */
     
124. void special_turn_or_action()
     
125. {
     
126.     // 为特定场景或交叉口情况实现定制动作
     
127.     car_back_left();  // 例如，可以让车做左拐
     
128.     delay_ms(500);   // 增加适当的延时确保动作完成
     
129. }
     
130. 
     
131. void delay_ms(unsigned int ms)
     
132. {
     
133.     unsigned int i, j;
     
134.     for(i = ms; i > 0; i--)
     
135.         for(j = 114; j > 0; j--);
     
136. }
     
137. 
     
138. void main()
     
139. {
     
140.     Timer0_Init();
     
141.     while(1)
     
142.     {
     
143.         //检测所有传感器输入
     
144.         if(leftsensor == 0 && rightsensor == 0 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 0)
     
145.         {
     
146.             car_go();
     
147.         }
     
148.         else if(leftsensor == 1 && rightsensor == 0) // 检测到左转
     
149.         {
     
150.             left();
     
151.         }
     
152.         else if(rightsensor == 1 && leftsensor == 0) // 检测到右转
     
153.         {
     
154.             right();
     
155.         }
     
156.         // 增加特定路口或路段的逻辑
     
157.         else if(leftsensor == 1 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 1)
     
158.         {
     
159.             // 例如：遇到特定路段或交叉口
     
160.             special_turn_or_action();
     
161.         }
     
162.         else
     
163.         {
     
164.             car_back();
     
165.         }
     
166.     }
     
167. }

复制代码

请根据地图具体情况调整不同传感器逻辑组合，并在需要的地方添加或修改对应的转向函数或特殊行为函数。记得进行实际测试以确保路线效果符合预期。希望这能帮助到您！

以上回复来自 FishC AI 小助理，如未能正确解答您的问题，请继续追问。