当然可以!这是根据你的需求调整后的完整代码示例:
#include <reg52.h>
/* 定义PWM参数 */
#define PWM_PERIOD 100
int PWM_JISHU = 0;
int PWM_ZKB1 = 25;
int PWM_ZKB2 = 25;
/* 定义引脚 */
sbit ENA = P1^6;
sbit IN1 = P1^7;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;
sbit END = P1^2;
sbit leftsensor = P2^4;
sbit rightsensor = P2^2;
sbit middlesensor1 = P2^1;
sbit middlesensor2 = P2^3;
/* 定时器初始化 */
void Timer0_Init() // 100us @11.0592MHz
{
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01; // 设置定时器模式
TL0 = 0xA4; // 设置定时初值
TH0 = 0xFF; // 设置定时初值
TF0 = 0; // 清除TF0标志
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1; // 开启定时器0中断
PT0 = 0;
}
/* PWM控制 */
void PWM() interrupt 1
{
TL0 = 0xA4;
TH0 = 0xFF;
PWM_JISHU++;
if(PWM_JISHU >= PWM_PERIOD)
{
PWM_JISHU = 0;
}
if(PWM_JISHU < PWM_ZKB1)
{
ENA = 1;
}
else
{
ENA = 0;
}
if(PWM_JISHU < PWM_ZKB2)
{
END = 1;
}
else
{
END = 0;
}
}
void car_go()
{
PWM_ZKB1 = 23;
PWM_ZKB2 = 23;
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void car_back()
{
PWM_ZKB1 = 23;
PWM_ZKB2 = 23;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void car_back_left()
{
PWM_ZKB1 = 10;
PWM_ZKB2 = 23;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void car_back_right()
{
PWM_ZKB1 = 23;
PWM_ZKB2 = 10;
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void right()
{
PWM_ZKB1 = 25;
PWM_ZKB2 = 10; // 降低右侧电机的速度
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0; // 右侧电机反转
IN4 = 1;
}
void left()
{
PWM_ZKB1 = 10; // 降低左侧电机的速度
PWM_ZKB2 = 25;
IN1 = 0; // 左侧电机反转
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
/* 新增特殊动作函数可选 */
void special_turn_or_action()
{
// 为特定场景或交叉口情况实现定制动作
car_back_left(); // 例如,可以让车做左拐
delay_ms(500); // 增加适当的延时确保动作完成
}
void delay_ms(unsigned int ms)
{
unsigned int i, j;
for(i = ms; i > 0; i--)
for(j = 114; j > 0; j--);
}
void main()
{
Timer0_Init();
while(1)
{
//检测所有传感器输入
if(leftsensor == 0 && rightsensor == 0 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 0)
{
car_go();
}
else if(leftsensor == 1 && rightsensor == 0) // 检测到左转
{
left();
}
else if(rightsensor == 1 && leftsensor == 0) // 检测到右转
{
right();
}
// 增加特定路口或路段的逻辑
else if(leftsensor == 1 && middlesensor1 == 0 && middlesensor2 == 1)
{
// 例如:遇到特定路段或交叉口
special_turn_or_action();
}
else
{
car_back();
}
}
}
请根据地图具体情况调整不同传感器逻辑组合,并在需要的地方添加或修改对应的转向函数或特殊行为函数。记得进行实际测试以确保路线效果符合预期。希望这能帮助到您!
以上回复来自 FishC AI 小助理,如未能正确解答您的问题,请继续追问。 |