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crazylinux · 发表于 2011-10-12 15:11:44

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x

#include< reg52.h >

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define MOTOR_C P0                //P0口作为电机的控制口。

#define SIGNAL P1                //P2口的低两位为循迹传感器输入口。

#define SHELVES 25                //速度总档数。

#define BACK 0xA5                //后退

#define FORWARD 0xC6             //前进

sbit PWM_R = P0^7;                //右电机PWM输入口

sbit PWM_L = P0^2;                //左电机PWM输入口

void timer_init( void );          //定时器初始化函数。

void left( void );                //右转弯函数。

void left( void );                //左转弯函数。

void forward( void );             //前进函数。

uchar percent_l = 0;             //左轮占空比

uchar percent_r = 0;             //右轮占空比

uint run_time = 0;                //车轮运行一步的时间

/********************************************************************

函数名：timer_init()

功能：初始化定时器0

说明：无

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void timer_init( void )

{

TMOD = 0x02;             //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。

TH0 = 256 - 200;          //定时周期为 200us * SHELVES

TL0 = 256 - 200;

EA = 1;                   //开总中断。

ET0 = 1;                   //开定时器0中断。

TR0 = 1;                   //启动定时器0。

}

/********************************************************************

函数名：left()

功能：小车左转

说明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void left( void )

{

//  timer_init();             //初始化定时器0。

MOTOR_C = FORWARD;       //方向向前

percent_r = 0;             //右轮速度慢。

percent_l = 4;             //左轮速度快。

}

/********************************************************************

函数名：right()

功能：小车右转

说明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void right( void )

{

//  timer_init();             //初始化定时器0。

MOTOR_C = FORWARD;       //方向向前

percent_r = 4;             //右轮速度快。

percent_l = 2;             //左轮速度慢。

}

/********************************************************************

函数名：forward()

功能：小车前进

说明：

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void forward( void )

{

//  timer_init();             //初始化定时器0。

MOTOR_C = FORWARD;       //方向向前

percent_r = 3;             //右轮同速度。

percent_l = 3;             //左轮同速度。

}

/********************************************************************

函数名：back()

功能：小车后退

说明：

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void back( void )

{

//  timer_init();             //初始化定时器0。

MOTOR_C = BACK;          //方向向前

percent_r = 3;             //右轮同速度。

percent_l = 3;             //左轮同速度。

}

/********************************************************************

函数名：stop()

功能：停车

说明：

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void stop( void )

{

//  timer_init();             //初始化定时器0。

MOTOR_C = FORWARD;       //方向向前

percent_r = 0;             //右轮零速度。

percent_l = 0;             //左轮零速度。

}

/********************************************************************

函数名：uchar check_sig()

功能：检测信号，并返回信号代码。

说明：

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

uchar check_sig( void )

{

uchar temp = 0;

temp = SIGNAL & 0x01;    //信号输入口就只有低两位，得到信号码。

return temp;

}

/********************************************************************

函数名：avoid()

功能：实现避障功能。

说明：对采集的信号进行分析，转换为对电机的控制。

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void avoid( void )

{

uchar sig = 0;             //存储采集的信号

timer_init();             //初始化定时器0

while( 1 )

{

      run_time = 0;          //清计时器，重新开始。

      sig = check_sig();    //存储信号码

      switch( sig )

      {

         case 1:          //没有检测到障碍物。

            forward();

            break;

         case 0:          //检测到障碍物，首先小车倒退一段距离，让后左转弯，最后继续前进。

            back();

            while(run_time < 350);  //决定后退的时间。

            run_time = 0;

            left();

            while(run_time < 180);  //决定左转弯角度。

            run_time = 0;

            forward();

            break;

         default:

            break;

      }
      while(run_time < 3); //运行一步，时间为 3*5ms

}

}

/********************************************************************

函数名：timer_zero()

功能：定时器0中断服务函数

说明：无

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void timer_zero( void ) interrupt 1

{

static uchar temp = 0;                //中断次数计数，

EA = 0;                               //关总中断，屏蔽其他中断。

if(temp < SHELVES)                   //高电平保持时间。

{
      if(temp < percent_l)

      {

         PWM_L = 1;                   //左电机高电平

      }

      else

      {

         PWM_L = 0;                   //左电机低电平

      }

      if(temp < percent_r)

      {

         PWM_R = 1;                   //右电机高电平

      }

      else

      {
         PWM_R = 0;                   //右电机低电平

      }

      temp ++;                         //实现计数

}

else                                  //一个PWM周期结束，计数清零。

{

      temp = 0;

      run_time++;

}

EA = 1;                               //开总中断。

}

/********************************************************************

函数名：main()

功能：

说明：

入口参数：无

返回值：无
设计：tongwei          日期：2009.09.15

修改：                日期：
***********************************************************************/

void main( void )

{

avoid();

}

幕府幽魂 · 发表于 2011-10-12 15:31:30

VERY GOOD:lol

yipwing · 发表于 2011-10-12 16:09:39

能遥控不？

crazylinux · 发表于 2011-10-12 16:23:38

yipwing 发表于 2011-10-12 16:09

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能遥控不？

可以加遥控我现在没加，我现在带有红外避障，有障碍物自己就躲开了，现在我少一个小型的单片机

小甲鱼 · 发表于 2011-10-12 17:11:06

/********************************************************************


函 数 名：left()

功    能：小车左转

说    明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。

入口参数：无

返 回 值：无  
设    计：tongwei           日    期：2009.09.15

修    改：                  日    期：
***********************************************************************/

void left( void )

{

//  timer_init();               //初始化定时器0。

    MOTOR_C = FORWARD;          //方向向前

    percent_r = 0;              //右轮速度慢。

    percent_l = 4;              //左轮速度快。

}



/********************************************************************


函 数 名：right()

功    能：小车右转

说    明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。

入口参数：无

返 回 值：无  
设    计：tongwei           日    期：2009.09.15

修    改：                  日    期：
***********************************************************************/

void right( void )

{

//  timer_init();               //初始化定时器0。

    MOTOR_C = FORWARD;          //方向向前

    percent_r = 4;              //右轮速度快。

    percent_l = 2;              //左轮速度慢。

}

反了吧？右轮速度快应该是左转

yk94215 · 发表于 2011-10-12 18:24:51

太长了。

嗜血灵异狂 · 发表于 2011-10-12 20:51:59

汇编都学的半透这个更看不懂了 :L:@

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