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#include< reg52.h >
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机的控制口。
#define SIGNAL P1 //P2口的低两位为循迹传感器输入口。
#define SHELVES 25 //速度总档数。
#define BACK 0xA5 //后退
#define FORWARD 0xC6 //前进
sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口
sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口
void timer_init( void ); //定时器初始化函数。
void left( void ); //右转弯函数。
void left( void ); //左转弯函数。
void forward( void ); //前进函数。
uchar percent_l = 0; //左轮占空比
uchar percent_r = 0; //右轮占空比
uint run_time = 0; //车轮运行一步的时间
/********************************************************************
函 数 名：timer_init()
功 能：初始化定时器0
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void timer_init( void )
{
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为 200us * SHELVES
TL0 = 256 - 200;
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
/********************************************************************
函 数 名：left()
功 能：小车左转
说 明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void left( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 0; //右轮速度慢。
percent_l = 4; //左轮速度快。
}
/********************************************************************
函 数 名：right()
功 能：小车右转
说 明：通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void right( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 4; //右轮速度快。
percent_l = 2; //左轮速度慢。
}
/********************************************************************
函 数 名：forward()
功 能：小车前进
说 明：
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void forward( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 3; //右轮同速度。
percent_l = 3; //左轮同速度。
}
/********************************************************************
函 数 名：back()
功 能：小车后退
说 明：
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void back( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = BACK; //方向向前
percent_r = 3; //右轮同速度。
percent_l = 3; //左轮同速度。
}
/********************************************************************
函 数 名：stop()
功 能：停车
说 明：
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void stop( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 0; //右轮零速度。
percent_l = 0; //左轮零速度。
}
/********************************************************************
函 数 名：uchar check_sig()
功 能：检测信号，并返回信号代码。
说 明：
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
uchar check_sig( void )
{
uchar temp = 0;
temp = SIGNAL & 0x01; //信号输入口就只有低两位，得到信号码。
return temp;
}
/********************************************************************
函 数 名：avoid()
功 能：实现避障功能。
说 明：对采集的信号进行分析，转换为对电机的控制。
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void avoid( void )
{
uchar sig = 0; //存储采集的信号
timer_init(); //初始化定时器0
while( 1 )
{
run_time = 0; //清计时器，重新开始。
sig = check_sig(); //存储信号码
switch( sig )
{
case 1: //没有检测到障碍物。
forward();
break;
case 0: //检测到障碍物，首先小车倒退一段距离，让后左转弯，最后继续前进。
back();
while(run_time < 350); //决定后退的时间。
run_time = 0;
left();
while(run_time < 180); //决定左转弯角度。
run_time = 0;
forward();
break;
default:
break;
}
while(run_time < 3); //运行一步，时间为 3*5ms
}
}
/********************************************************************
函 数 名：timer_zero()
功 能：定时器0中断服务函数
说 明：无
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void timer_zero( void ) interrupt 1
{
static uchar temp = 0; //中断次数计数，
EA = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp < SHELVES) //高电平保持时间。
{
if(temp < percent_l)
{
PWM_L = 1; //左电机高电平
}
else
{
PWM_L = 0; //左电机低电平
}
if(temp < percent_r)
{
PWM_R = 1; //右电机高电平
}
else
{
PWM_R = 0; //右电机低电平
}
temp ++; //实现计数
}
else //一个PWM周期结束，计数清零。
{
temp = 0;
run_time++;
}
EA = 1; //开总中断。
}
/********************************************************************
函 数 名：main()
功 能：
说 明：
入口参数：无
返 回 值：无
设 计：tongwei 日 期：2009.09.15
修 改： 日 期：
***********************************************************************/
void main( void )
{
avoid();
}
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( 粤ICP备18085999号-1 | 粤公网安备 44051102000585号)
狗仔卡
发表于 2011-10-12 15:11:44
置顶卡
千斤顶
显身卡
发表于 2011-10-12 15:31:30
楼主
发表于 2011-10-12 17:11:06
太长了。