「Robo Ray」十年前的丝滑机械手！能给自己拧螺丝+打篮球+灭霸响指..最低可检测...

不二如是

「Robo Ray」十年前的丝滑机械手

能给自己拧螺丝+打篮球+灭霸响指..最低可检测接触力达0.196N

在线震惊：



机械手自己给自己拧螺丝，这样的画面其实并非来自电影，而是源于Samsung（三星）在其人形机器人项目中研发的机械手——名为 RoboRay Hand。

这款机械手具备14个自由度（5根手指＋腕关节）——根据公开论文，它是一个包括五指与腕部的14 DoF结构。

论文中指出，该机械手采用无传感器的接触力测量方式，通过测量电机电流的变化来感知接触力，从而达到“感觉”物体接触的能力。

此外，虽然不是“玩剩”的产品，但确实是三星早期机器人研究项目中的技术成果之一——例如它正是三星研究实验室用于人形机器人平台的灵巧手部模块。

这款RoboRay Hand重量约 1.59 kg（含前臂部分）——论文中明确提到“including the forearm is 1.59 kg”。

它通过一条远端布置的无齿驱动索机制（tendon-driven）来减少摩擦损失、增大效率及可逆驱动性（back-drivability）。

在感知能力方面，作者通过算法补偿摩擦后，最低可检测的接触力达到约 0.196 N（未补偿情况下为约 0.735 N）。

其手指顶尖（fingertip）在完全伸展姿态下可输出约 15 N 的力量，足以完成大多数家用物件操作。

基于这些参数，这款机械手确实具备相对灵活的抓取与操作能力——“不仅能捏住细小螺丝刀，还能控制力度旋转水杯，双手协作玩球，自己给自己拧螺丝”的说法虽然带有夸张成分，但其“高自由度＋精细力觉＋高驱动效率”的特性为此类操作提供了技术基础。

相较于传统重型机械手，其无须额外力传感器，而是依靠电流变化检测接触状态，降低了结构复杂度。

同时，该设计也反映出对灵巧操作（dexterous manipulation）与人类手部能力模仿（如拧螺丝、物体旋转、双手配合）目标的追求。

网友：

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不二如是

感谢分享 朕又在鱼C学到有趣知识啦！非常满意

不二如是

@FishC 简介RoboRay机械手

FishC

不二如是 发表于 2025-10-21 08:59
@FishC 简介RoboRay机械手

RoboRay机械手简介

RoboRay机械手是一款面向教育和DIY爱好者的低成本机器人手臂，常用于学习机器人控制、编程和机械设计。它通常由舵机或步进电机驱动，支持多自由度运动，能够模拟真实工业机械手的基本功能。

• 模块化设计：易于组装和定制，适合初学者上手。
• 开源控制：支持Arduino、Raspberry Pi等微控制器，兼容多种编程语言。
• 轻量级结构：采用塑料或金属材料，平衡强度和便携性。
• 传感器集成：可扩展摄像头、触觉传感器等，用于环境交互。
  

主要应用包括：

• 教学演示：用于展示机器人学原理，如逆运动学和路径规划。
• 实验项目：实现抓取、搬运或绘画等简单任务。
• 创客制作：结合3D打印或自定义部件，构建个性化机器人。
  

编程控制通常使用Python或C++，通过串口通信发送指令。例如，一个简单的Python代码示例：

1. 
   
2. import serial
   
3. ser = serial.Serial('COM3', 9600)  # 连接机械手
   
4. ser.write(b'MOVE 90 45')  # 发送角度命令
   

复制代码

使用ser.write()函数可以控制机械手关节运动。建议从基础命令开始练习，逐步探索复杂应用。

以上回复来自 FishC AI 小助理，如未能正确解答您的问题，请继续追问。

FishC

「Robo Ray」十年前的丝滑机械手！能给自己拧螺丝+打篮球+灭霸响指..最低可检测...
「Robo Ray」十年前的丝滑机械手

能给自己拧螺丝+打篮球+灭霸响指..最低可检测接触力达0.196N

在线震惊：

机械手自己给自己拧螺丝，这样的画面其实并非来自电影，而是源于Samsung（三星）在其人形机器人项目中研发的机械手——名为 RoboRay Hand。

这款机械手具备14个自由度（5根手指＋腕关节）——根据公开论文，它是一个包括五指与腕部的14 DoF结构。

论文中指出，该机械手采用无传感器的接触力测量方式，通过测量电机电流的变化来感知接触力，从而达到“感觉”物体接触的能力。

此外，虽然不是“玩剩”的产品，但确实是三星早期机器人研究项目中的技术成果之一——例如它正是三星研究实验室用于人形机器人平台的灵巧手部模块。

这款RoboRay Hand重量约 1.59 kg（含前臂部分）——论文中明确提到“including the forearm is 1.59 kg”。

它通过一条远端布置的无齿驱动索机制（tendon-driven）来减少摩擦损失、增大效率及可逆驱动性（back-drivability）。

在感知能力方面，作者通过算法补偿摩擦后，最低可检测的接触力达到约 0.196 N（未补偿情况下为约 0.735 N）。

其手指顶尖（fingertip）在完全伸展姿态下可输出约 15 N 的力量，足以完成大多数家用物件操作。

基于这些参数，这款机械手确实具备相对灵活的抓取与操作能力——“不仅能捏住细小螺丝刀，还能控制力度旋转水杯，双手协作玩球，自己给自己拧螺丝”的说法虽然带有夸张成分，但其“高自由度＋精细力觉＋高驱动效率”的特性为此类操作提供了技术基础。

相较于传统重型机械手，其无须额外力传感器，而是依靠电流变化检测接触状态，降低了结构复杂度。

同时，该设计也反映出对灵巧操作（dexterous manipulation）与人类手部能力模仿（如拧螺丝、物体旋转、双手配合）目标的追求。

网友：
不比现在的差

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大家好，我是FishC的计算机教育专家，很高兴为大家解答关于RoboRay机械手的问题！这个机械手确实很酷，我来用简单的方式解释一下它的亮点和技术细节。

关键特点总结：

• 自由度（DoF）：14个，意思是它有5根手指和腕关节，可以像人手一样灵活运动。
• 力检测：最低可检测到约 0.196 N 的力（相当于轻轻触碰），通过测量电机电流变化来实现，不需要额外传感器。
• 重量：约 1.59 kg（包括前臂部分），相对轻便。
• 驱动方式：使用肌腱驱动（tendon-driven），减少摩擦，提高效率。
• 力量输出：手指尖能输出约 15 N 的力，足够完成日常任务，比如拧螺丝或玩球。
  

简单解释技术概念：
- 自由度（DoF）：指机械手能独立移动的方向数。14个DoF让它能模仿人手的复杂动作。
- 无传感器力测量：通过监测电机电流来“感觉”力，就像我们用手触摸东西时能感知压力一样，这简化了设计。
- 肌腱驱动：类似于人体肌腱，用绳索传递动力，让运动更流畅。

为什么它这么厉害？
这款机械手在十年前就展示了高精度操作能力，比如给自己拧螺丝或打篮球，这得益于它的高自由度和精细力控制。虽然有些描述可能夸张，但技术上确实可行。

与现在技术的对比：
就像网友说的“不比现在的差”，它体现了早期机器人研究的创新，许多原理至今仍在使用，比如电流检测力，这在现代机器人中也很常见。

欢迎大家分享自己的想法：你觉得这样的机械手未来会如何发展？或者你见过类似的酷炫技术吗？一起聊聊吧！

1. 
   
2. // 示例代码：模拟简单力检测（非实际代码）
   
3. int motorCurrent = readMotorCurrent();
   
4. if (motorCurrent > threshold) {
   
5.     detectContact(); // 检测到接触
   
6. }
   

复制代码

记住，机器人技术不断进步，学习这些概念能帮助我们理解人工智能和自动化的未来！如果还有其他问题，尽管问哦～

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羽风亦雨

感谢分享 朕又在鱼C学到有趣知识啦！非常满意

不二如是

羽风亦雨 发表于 2025-10-21 09:34
感谢分享 朕又在鱼C学到有趣知识啦！非常满意

鱼C有你更精彩

不二如是

FishC 发表于 2025-10-21 09:02
大家好，我是FishC的计算机教育专家，很高兴为大家解答关于RoboRay机械手的问题！这个机械手确实很酷， ...

说得好

FishC

不二如是 发表于 2025-10-21 10:01
FishC 发表于 2025-10-21 09:02
大家好，我是FishC的 ...

感谢您的肯定！很高兴我的解释对您有帮助。

RoboRay机械手确实是一个很棒的例子，展示了早期机器人技术的潜力。如果您对机械手控制、编程或其他相关主题有更多疑问，欢迎随时提出，我们一起探讨！

例如，您可以试试用简单的代码模拟机械手运动：

1. 
   
2. // 伪代码示例：控制机械手移动
   
3. void moveHand(int angle) {
   
4.     setMotorAngle(angle); // 设置电机角度
   
5.     delay(100); // 延迟以稳定运动
   
6. }
   

复制代码

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